8.8 Quy trình phần mỏng
1 Chuẩn bị các thành phần liên quan và dây kết nối
1.1 Chuẩn bị các linh kiện liên quan * Dưới đây chỉ mang tính chất tham khảo, Quý khách hàng có nhu cầu Chuẩn bị các thiết bị liên quan theo nhu cầu thực tế
2 Các bước mở và tải phần mềm
2.1 Các bước mở và tải phần mềm Bật nguồn hệ thống điều khiển robot, vào hệ thống điều khiển robot, mở và tải phần mềm như sau:
① Đăng nhập (Ghi chú: Mở trang Đăng nhập)
② Người dùng (Ghi chú: Chọn "Kỹ thuật viên của nhà sản xuất" trong Người dùng)
③ Mật khẩu (Lưu ý: nhập "brtbrt" vào ô mật khẩu)
④ Đăng nhập (Ghi chú: Nhấp vào "Đăng nhập")
⑤ Cài đặt (Ghi chú: Nhấp vào "Cài đặt" khi hệ thống rô bốt ở chế độ dừng)
⑥ Cài đặt Sản phẩm (Ghi chú: Chọn "Cài đặt Sản phẩm")
⑦ thiết lập thủ công (Ghi chú: Nhấp vào "thiết lập thủ công")
⑧ Loại công nghệ (Ghi chú: Chọn "ThinSectionProcess" để chuyển sang bước tiếp theo)
⑨ Một số công nghệ có hiệu lực sau khi khởi động lại
3 Ý nghĩa hàm và giới thiệu lệnh
3.1 Giải thích định nghĩa các thông số quá trình mặt cắt mỏng
① G1 ~ G4: Hỗ trợ 4 nhóm mặt cắt mỏng; Có thể thiết lập 4 nhóm cùng một lúc và điểm xuất phát của chúng là độc lập và không ảnh hưởng đến nhau
② Bắt đầu Pos: Đặt điểm bắt đầu để lấy phần đầu tiên; bạn có thể thử chạy điểm bắt đầu hiện tại sau khi thiết lập
③ Đếm X: Số lượng ngăn xếp theo hướng X, Đếm X × Đếm Y=tổng số ngăn xếp
④ Đếm Y: Số lượng ngăn xếp theo hướng Y, Đếm X × Đếm Y=tổng số ngăn xếp
⑤ Chọn mặt phẳng: Xác nhận hướng bạn cần chạy exp, X, Y hoặc Z
⑥ Khoảng cách X và Khoảng cách Y: Khoảng cách khoảng cách theo hướng X và Y giữa mỗi ngăn xếp và ngăn xếp tiếp theo
⑦ EXP Len: Khoảng cách exp tối đa tại mỗi thời điểm
⑧ M. EXP Len: Khoảng cách tuyệt đối từ phần đầu tiên đến phần cuối cùng trong ngăn xếp hiện tại
⑨ Seq X->Y and Y->X: Điền vào trình tự mà bạn muốn chạy nhiều ngăn xếp; trong trường hợp có 1 ngăn xếp, không có trình tự.
⑩ Tốc độ SP: Tốc độ điểm bắt đầu mà tại đó ngăn xếp được chạy
⑪ F. Tốc độ EXP: Tốc độ quay trở lại điểm bắt đầu của ngăn xếp và điểm kinh nghiệm nhanh
⑫ S. Tốc độ EXP: Tốc độ thực hiện Len EXP
⑬ D. Chênh lệch: Chênh lệch chiều cao giữa mảnh đầu tiên và mảnh cuối cùng
⑭ Cấu hình đầu ra: Được sử dụng để đặt đầu ra chung loại Y hiện tại trong bảng IO, tương ứng với cài đặt OFBE
⑮ Cấu hình đầu vào: Được sử dụng để thiết lập đầu vào chung hiện tại trong bảng IO, thường được sử dụng cho tín hiệu tìm kiếm.
⑯ OFBE: Sau khi nó được đánh dấu, rô bốt chạy đến điểm bắt đầu và xuất IO đã thiết lập.
⑰ CSEF: Nếu hết điểm kinh nghiệm, hãy chuyển sang ngăn xếp tiếp theo và chọn lại nguyên liệu. (Lưu ý: Nếu không đánh dấu, sau khi hết exp, sẽ không có cảnh báo và thực hiện lại exp; nếu exp vẫn không đạt sau khi đạt M. EXP Len, sẽ có cảnh báo. Nếu được đánh dấu, sau mỗi lần hết exp sẽ báo động sẽ được đưa ra
⑱ Lưu: Sau khi nó được nhấp vào, một mô-đun cố định sẽ được tạo theo cài đặt thủ công hiện tại
3.2 Lệnh quy trình phần mỏng và giải thích định nghĩa
① Máy bay: 0
Giải thích: 0, 1, 2 tương ứng với Z, Y, X
Câu hỏi: 0
Explanation: 0 and 1 are X->Y and Y->X tương ứng
Đếm X: 1 Y Đếm: 2
Giải thích: Tổng số ngăn xếp=X × Y, cụ thể là 1 × 2=2 ngăn xếp
EXP Len: -3 Giải thích: Mỗi điểm kinh nghiệm được thực hiện ở khoảng cách -3 mm
M. EXP. LEN: 3
Giải thích: Khoảng cách thăm dò xuống tối đa là 3
Đầu ra: 16|0. 0; Đầu vào: 2|0
Giải thích: Cổng Y thứ 17 là đầu ra Y3 0: delay 0S; cổng X thứ 3 là đầu vào X12: tìm BẬT (0 - BẬT; 1 - TẮT)
Điểm xuất phát
Giải thích: Tọa độ thế giới của điểm bắt đầu của quá trình mặt cắt mỏng
Tốc độ SP: 50
Giải thích: Phần trăm tốc độ dòng chương trình mà tại đó chương trình chạy trở lại điểm bắt đầu
Tốc độ Exp nhanh: 30
Giải thích: Phần trăm tốc độ dòng chương trình mà tại đó một chương trình thực hiện khám phá nhanh
Tốc độ Exp chậm: 10
Giải thích: Phần trăm tốc độ dòng chương trình mà tại đó một chương trình thực hiện thăm dò chậm bình thường
D. Phần bù: 0
Giải thích: Chênh lệch chiều cao giữa mảnh đầu tiên và mảnh cuối cùng là 0
OFBE: đúng
Giải thích: Nếu được chọn, tự động xuất IO khi chạy đường dẫn kinh nghiệm
CSEF: sai
Giải thích: Nếu "unUse" được đánh dấu, sau khi hết exp, cảnh báo sẽ không được đưa ra, và thực hiện lại exp; nếu exp vẫn không đạt sau khi đạt M. EXP Len, báo động sẽ được đưa ra.
ThinGroup -3
Giải thích: Nhóm thứ ba của các phần mỏng được sử dụng
② Dừng hành động: Bắt đầu tìm IO: X12ON dừng hành động hiện tại
Giải thích: Sau khi thực hiện, nếu có tín hiệu đầu vào X trong quá trình đang chạy, máy sẽ ngay lập tức dừng và nhảy đến "Kết thúc tìm"; tuy nhiên, tất cả các đầu ra và cờ được chứa còn lại sẽ trở nên có hiệu lực
③ Dừng hành động: Kết thúc tìm IO: X12
Giải thích: Được kết hợp với "Bắt đầu tìm", là điểm kết thúc tìm
Ghi chú: Sản lượng chiếm nội bộ bởi quy trình phần mỏng và bảng địa chỉ
4 Quy trình sử dụng
1. Sau khi rô bốt được lắp với đồ gá mút cuối, hãy mở ThinSectionProcess trên thanh menu
2. Đặt điểm bắt đầu của phần mỏng Nhóm 1-4 tùy theo tình hình đặt sản phẩm. Ví dụ sau về Phần mỏng Nhóm 1: di chuyển đồ gá mút cuối của rô bốt lên trên 1 ngăn xếp của các phần, căn chỉnh ở tâm chọn và đặt trong "Điểm bắt đầu"
3. Đặt tổng số ngăn xếp thành 1, cụ thể là X =1 và Y =1
4. Đặt "Mặt phẳng" thành Z (đặt "Mặt phẳng" theo vị trí đặt sản phẩm thực tế và hỗ trợ cài đặt Lên và Xuống, Trái và Phải, Trước và Sau)
5. Đặt "Khoảng trắng X" và "Khoảng trắng Y" (khoảng cách giữa các ngăn xếp tương ứng; trong trường hợp có 1 ngăn xếp, hãy đặt thành 0)
6. Đặt "EXP Len" thành 3 (Tham chiếu cài đặt ở đây dựa trên độ dày hiện tại của sản phẩm; giá trị lớn hơn 1 hoặc nhiều lần độ dày; miễn là nó an toàn, tránh lỗi exp do quá ngắn hoặc đùn do quá lâu; điều này phải được thiết lập dựa trên tình hình ứng dụng thực tế
7. Đặt "M. EXP Len" thành 10 (cao hơn một chút so với tổng chiều cao từ phần mỏng đầu tiên đến phần mỏng cuối cùng)
8. Set "Seq" to X->Y (điền vào trình tự mà bạn muốn chạy nhiều ngăn xếp; trong trường hợp 1 ngăn xếp, không có trình tự).
12.Đặt "Tốc độ SP" thành 50 (điền tùy theo tình hình thực tế)
13. Đặt "F. EXP Speed" thành 30 (điền tùy theo tình hình thực tế)
14. Đặt "S. EXP Speed" (điền theo tình hình thực tế)
12. Đặt D. Offset thành 0 (trong trường hợp có 1 ngăn xếp, miễn là có sự khác biệt về chiều cao, nó cũng có thể được điền vào)
13. Cấu hình đầu ra: Viết bằng Y30; người dùng có thể tùy chỉnh cài đặt theo tình hình thực tế
16.Input Config: Viết bằng X12; người dùng có thể tùy chỉnh cài đặt theo tình hình thực tế
17. Chọn "OFBE"
17, Nếu "CSEF" không được đánh dấu, người dùng có thể tùy chỉnh cài đặt theo tình hình thực tế. 17. Sau khi nhấp vào "Lưu", mô-đun mới trở thành mô-đun chương trình quy trình sản xuất
19.Quá trình tạo chương trình kết thúc và mô-đun được nhập tự động
19. Đưa mô-đun đã tạo vào chương trình chính để sử dụng bình thường.
5 Chương trình khuôn mẫu hướng dẫn
Ví dụ là hướng dẫn quy trình đoạn mỏng chồng 1 sản phẩm
Hiển thị các dòng chương trình trong mô-đun Tạo chương trình
8.9 Mô tả trục bổ sung 380V cho hệ thống tích hợp điều khiển và truyền động
* Biện pháp Phòng ngừa An toàn ★ Không chạm vào thiết bị đầu cuối trong vòng 15 phút sau khi nguồn điện bị cắt; nếu không, có thể xảy ra điện giật
1 Chọn mô-đun trục bổ sung
Bộ điều khiển và truyền động công suất cao hiện tại được tích hợp mô-đun trục bổ sung 38 0 V hỗ trợ động cơ có công suất tối đa là 2,9KW cộng với 0,75KW trở xuống. Chọn mô-đun trục bổ sung thích hợp theo yêu cầu công suất
2 Cài đặt mô-đun servo
2.1 Robot trở về điểm rỗng và sao lưu bản ghost
Để tránh vô tình làm mất nguồn gốc hoặc dữ liệu của rô bốt, rô bốt nên quay lại nguồn gốc và sao lưu bản ghost trước khi gỡ bỏ mô-đun.
2.2 Di chuyển mô-đun I / O
Sau khi ngắt nguồn điện và đứng hơn 15 phút, hãy tháo các tấm đóng trục bổ sung, tháo mô-đun I / O, di chuyển theo hướng dây tải nặng đến lỗ dành riêng trên mô-đun I / O, cố định mô-đun I / O bằng vít khóa ( tránh kéo dây mạng hoặc dây nguồn của mô-đun I / O trong quá trình di chuyển. Trước tiên, hãy tháo nắp khía của dây và lấy dây ra).
2.3 Cài đặt các mô-đun trục bổ sung
Chèn các mô-đun trục bổ sung đã chuẩn bị vào giữa mô-đun Axis3 / Axis4 và I / O, đồng thời lắp thêm rơle phanh trục (DC24V).
2.4 Kết nối dây nguồn, giao tiếp và dây hãm giữa các mô-đun
2.4.1 Giao diện dây nguồn giữa các mô-đun
2.4.2 Giao diện dây phanh / truyền thông
STO và COM cần được đoản mạch bằng dây nối ngắn; DO1 plus ~ D 0 4 plus cần được kết nối với nguồn 0V và thuộc cùng mô-đun với rơ le phanh hoặc phanh động lực; trình tự các dây giao tiếp phải đúng (module I / O → Axis7 / Axis8 IN, J7 / Axis8 OUT → Axis3 / Axis4 IN, Axis3 / Axis4 OUT → Axis2 / Axis5 IN, Axis2 / Axis5 OUT → Axis1 / Axis6 IN).
3 Kết nối trục bổ sung
3.1 Định nghĩa liên kết bộ mã hóa / dây nguồn
3.2 Giao diện bộ mã hóa / dây nguồn Giao diện bộ mã hóa Axis8 Giao diện bộ mã hóa Axis8 Giao diện bộ mã hóa Axis7 Bộ mã hóa Xis7
4 Cài đặt trục bổ sung Quyền đăng nhập → Cài đặt → Cài đặt sản phẩm → cài đặt thủ công → đặt "Axis Num" thành 8 → tắt nguồn và khởi động lại biến tần và điều khiển hộp điện tích hợp
5 Cài đặt thông số động cơ
5.1 Cài đặt thông số động cơ Axis7
5.2 Cài đặt ánh xạ động cơ
5.3 Cài đặt thông số động cơ trục 8
Tham khảo cài đặt động cơ Axis7 và điền địa chỉ ánh xạ theo thực tế.
6 ResetSII Sau khi thiết lập các thông số động cơ, xoay phím trình diễn về vị trí dừng → nhấp vào "Giới thiệu" (thông báo chẩn đoán) ở phía dưới bên phải của màn hình trình diễn động cơ → nhấp vào "ResetSII" → Chờ khoảng 2 phút để khôi phục cài đặt gốc rồi bật nguồn tắt và khởi động lại.
Phụ lục: Tham khảo Cài đặt Servo
Sau đây là cài đặt servo của BRTIRUS2550A với J7 & J8 bổ sung (Chỉ để tham khảo. Tỷ lệ giảm, độ lợi và các thông số khác cần được điều chỉnh theo tình hình thực tế trên trang web).
