Trong lĩnh vực tự động hóa công nghiệp, độ chính xác của robot công nghiệp là một trong những chỉ số chính để đo lường hiệu suất của chúng. Tham số này rất quan trọng vì nó ảnh hưởng trực tiếp đến tính chính xác và hiệu quả của việc thực hiện nhiệm vụ của robot. Độ chính xác định vị lặp đi lặp lại đề cập đến độ chính xác rằng bộ tạo hiệu ứng cuối của robot (như vật cố định hoặc súng hàn) có thể đạt được ở cùng một vị trí trong khi liên tục thực hiện cùng một nhiệm vụ. Thông thường, tham số này được đo bằng milimet hoặc micromet.
Để hiểu rõ hơn về tính chính xác của bản địa hóa lặp đi lặp lại, hãy lấy một ví dụ đơn giản hóa. Giả sử rằng robot cần di chuyển một đối tượng từ điểm A đến điểm B, khoảng cách chuyển động cần thiết là 100 mm. Lần đầu tiên robot di chuyển, nó có thể đã vượt quá điểm mục tiêu B thêm 100,02 mm. Trong chuyển động thứ hai, nó có thể ngắn hơn một chút, di chuyển 99,8 mm. Vì vậy, độ chính xác định vị lặp đi lặp lại của robot là 0,04 mm (100.02-99.8=0.04 mm).
Các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác của định vị lặp đi lặp lại
1. Độ chính xác và độ ổn định của ổ đĩa chung: Các khớp của robot thường bao gồm các động cơ servo và bộ giảm tốc, và độ chính xác và độ ổn định của các thành phần này là chìa khóa để đảm bảo robot có thể kiểm soát chính xác vị trí của nó.
2. Độ phân giải cảm biến: Robot dựa vào các cảm biến, chẳng hạn như bộ mã hóa, để phát hiện vị trí của khớp của chúng. Độ phân giải của cảm biến càng cao, độ chính xác của vị trí đo được càng chính xác.
3. Độ cứng cấu trúc: Nếu cánh tay và khớp của robot có độ cứng cao, chúng có thể giảm thiểu biến dạng trong quá trình chuyển động, có lợi cho việc cải thiện độ chính xác của định vị lặp đi lặp lại.
4. Các yếu tố môi trường: Những thay đổi trong môi trường, chẳng hạn như nhiệt độ, độ ẩm và độ rung, có thể ảnh hưởng đến độ chính xác định vị của robot.
Trường hợp ứng dụng: dây chuyền lắp ráp hàn ô tô
Trong ngành sản xuất ô tô, robot công nghiệp trên đường hàn cần hàn chính xác các tấm bên ngoài của thân xe vào khung. Loại ứng dụng này thường yêu cầu độ chính xác định vị lặp lại trong phạm vi ± 0,1 mm để đảm bảo chất lượng và tính thẩm mỹ của đường nối hàn. Ví dụ, độ chính xác định vị lặp đi lặp lại của robot hàn là ± 0,05 mm, điều đó có nghĩa là khả năng lặp lại vị trí của bộ lọc cuối của nó có thể được kiểm soát trong vòng ± 50 micromet, hoàn toàn đủ để hàn chính xác các máy làm việc lớn.
Ngược lại, nếu độ chính xác định vị lặp đi lặp lại của robot chỉ là ± 0,3 mm, nó có thể gây ra sự sai lệch vị trí đáng kể trong quá trình hàn, do đó ảnh hưởng đến chất lượng hàn. Loại robot này phù hợp hơn cho các nhiệm vụ lắp ráp hoặc xử lý với các yêu cầu chính xác thấp hơn.
Độ chính xác định vị lặp đi lặp lại không chỉ là một tham số quan trọng để đo lường hiệu suất của robot công nghiệp, mà còn xác định robot kịch bản sản xuất tự động hóa cụ thể nào có thể được áp dụng. Định vị lặp đi lặp lại độ chính xác cao cho phép robot thực hiện các nhiệm vụ quy trình yêu cầu độ lặp lại cao, chẳng hạn như lắp ráp chính xác, hàn chất lượng cao, v.v., do đó đóng vai trò chính trong sản xuất tự động. Do đó, khi thiết kế và lựa chọn robot công nghiệp, độ chính xác của định vị lặp đi lặp lại là một cân nhắc quan trọng không thể bỏ qua.