Hiểu 6 hệ tọa độ của robot công nghiệp có thể giúp bạn vận hành chúng tốt hơn . Các hệ tọa độ này được sử dụng để xác nhận vị trí và định hướng của robot hoặc để thiết lập điểm chuẩn trên các hệ thống tọa độ, hệ thống tọa độ của hệ thống. Hệ thống . Các hệ tọa độ này được sử dụng để xác nhận vị trí và tư thế của robot hoặc để thiết lập điểm chuẩn trên các phôi khác .
1. Hệ tọa độ cơ sở
Hệ tọa độ cơ sở bao gồm điểm cơ sở robot và định hướng tọa độ, và đóng vai trò là nền tảng cho các hệ tọa độ khác của robot . Hệ tọa độ này được liên kết với hệ tọa độ Cartesian trong toán học .}}
2. Hệ tọa độ DH
Hệ tọa độ DH là một phương pháp mô hình hóa được đề xuất bởi Denavit và Hartenberg vào năm 1955, chủ yếu được sử dụng cho động học robot . Phương pháp này là thiết lập một hệ tọa độ trên mỗi hệ thống kết nối trên mỗi hệ thống. có thể thiết lập mối quan hệ giữa các hệ tọa độ ban đầu và cuối cùng và mỗi trục luôn quay xung quanh trục z của hệ tọa độ khi di chuyển .
3. Hệ tọa độ chung
Hệ tọa độ khớp được đặt trong các khớp robot và mức độ xoay khớp dựa trên nguồn gốc của hệ tọa độ chung . Nguồn gốc của hệ tọa độ khớp có liên quan đến giá trị số của bộ phận mã hóa. Sử dụng động cơ bộ mã hóa giá trị tuyệt đối, được cung cấp bởi pin khi nguồn tắt . sau khi khởi động lại, hệ thống sẽ đọc giá trị bộ mã hóa tuyệt đối của động cơ từ bộ nhớ để đảm bảo rằng nguồn gốc không bị mất .
4. Hệ thống tọa độ thế giới
Hướng của hệ tọa độ thế giới phù hợp với hướng của hệ tọa độ cơ sở robot . dữ liệu của hệ tọa độ xyz là tổng của các tham số liên kết của mỗi trục Các góc của Euler, với các hướng xoay của hệ tọa độ RX, RY và RZ .} là .
5. Hệ thống tọa độ Workbench
Hệ tọa độ Workbench là hệ tọa độ thế giới được thiết lập nhân tạo cho một nền tảng công việc nhất định . trong hệ tọa độ thế giới, robot di chuyển trục XYZ với tham chiếu đến trục tọa độ cơ sở của máy bàn làm trục tham chiếu . Sau khi thiết lập tọa độ của bàn làm việc, điểm tham chiếu của robot sẽ chuyển từ hệ tọa độ cơ sở sang nguồn gốc của hệ tọa độ Workbench và hướng của hệ tọa độ sẽ phù hợp với tọa độ cơ sở .
Phương thức cài đặt: Chọn một góc của bàn làm việc, hãy giữ tư thế và ghi lại các điểm PO, Px và PY theo trình tự, sau đó bấm OK để sửa đổi . Hướng của tọa độ Workbench đề cập đến các định mức của cơ sở robot để đảm bảo hướng tới XYZ là 0.
6. tọa độ công cụ
Tọa độ công cụ là hệ tọa độ của bộ tạo hiệu ứng đầu robot, xác định cách công cụ tương tác với máy làm việc . Khi một công cụ cụ thể hoặc bộ đồ được cài đặt robot . trục u xoay xung quanh trục x, trục v xoay quanh trục y và trục W xoay quanh trục z . Tính toán hiệu chuẩn . Khi chuyển sang hệ tọa độ công cụ được hiệu chỉnh, điểm tham chiếu để tính toán tư thế robot không còn là hệ tọa độ mặt bích, mà là vị trí được hiệu chỉnh .}
Bằng cách hiểu sáu hệ tọa độ này, các nhà khai thác có thể kiểm soát chính xác hơn các robot, cho dù trên các dây chuyền lắp ráp phức tạp hoặc trong các phòng thí nghiệm yêu cầu các hoạt động chính xác . hệ tọa độ là nền tảng của hoạt động robot; Nắm vững nó đang làm chủ các bước nhảy của khiêu vũ với robot . Với sự tiến bộ liên tục của công nghệ, các nguyên tắc và ứng dụng của các hệ tọa độ này sẽ được tích hợp sâu hơn vào mọi góc của sản xuất công nghiệp, trở thành chìa khóa để cải thiện hiệu quả sản xuất và chất lượng .}}}}