Cấu trúc của trình điều khiển Servo

Hệ thống này chủ yếu bao gồm một cơ chế năm độ tự do bao gồm cơ chế kẹp, cơ chế cao độ, cơ chế kéo đẩy và cơ chế xoay. Cơ chế xoay bao gồm hai động cơ thủy lực và một nền tảng xoay, tạo thành mức độ tự do quay của bộ điều khiển trên mặt phẳng ngang; cơ chế pitching bao gồm hai xi lanh thủy lực nâng và thanh kết nối, tạo thành sự tự do nâng của máy; cơ chế đẩy-kéo bao gồm một xi lanh thủy lực đẩy-kéo Nó bao gồm một thanh kết nối và tạo thành mức độ tự do của sự mở rộng và co lại của người thao tác; cơ chế kẹp tay bao gồm động cơ thủy lực, xi lanh thủy lực và bộ phận cầm tay, tạo thành mức độ tự do quay và kẹp tay thao tác. Cơ chế năm độ tự do tạo thành hệ thống điều chỉnh tư thế thao tác.