Các loại tọa độ robot: tọa độ chung và tọa độ thế giới
Robot công nghiệp là các thiết bị tự động hóa phức tạp.
Từ các khía cạnh của việc cài đặt robot, giảng dạy, lập trình, thực hiện, v.v., để giải phóng hoàn toàn tiềm năng của robot, cần có kiến thức từ nhiều khía cạnh. Một số người cảm thấy chóng mặt khi họ thấy rằng họ cần áp dụng kiến thức này sau khi mua robot.
Lấy hệ tọa độ của robot làm ví dụ, có hệ tọa độ Cartesian, hệ tọa độ công cụ, hệ tọa độ phôi, hệ tọa độ mặt bích, hệ tọa độ cơ sở ... có vẻ như chúng muốn rút lui.
Đừng lo lắng, hiểu một số khái niệm. Robot, như điện thoại di động, có tiềm năng phát triển phụ thuộc vào người dùng. Do đó, mục tiêu của chúng tôi là biết các chức năng quan trọng nhất của điện thoại di động và robot cũng không ngoại lệ. Chỉ cần thành thạo các chức năng thường được sử dụng. Mục tiêu của chúng tôi là thay thế lao động thủ công và tự động hóa hoạt động.
Giống như robot Braun của chúng tôi, chúng tôi chỉ sử dụng hai hệ tọa độ nhiều nhất, một là tọa độ thế giới, một là tọa độ chung.
Bằng chứng là hai tọa độ được sử dụng phổ biến nhất này được đặt trên mặt dây chuyền giảng dạy với các nút chuyển đổi riêng biệt.
tọa độ thế giới
Theo mặc định, hệ thống tọa độ thế giới trùng với hệ tọa độ cơ sở. Nó là một hệ tọa độ Cartesian được sử dụng để mô tả chuyển động của thân robot. Hệ thống tọa độ thế giới là một khung tham chiếu cố định, thường dựa trên không gian làm việc hoặc sàn nhà máy của robot. Tuy nhiên, khi robot lật, di chuyển hoặc có trục bên ngoài, cả hai có thể không nhất quán. Dữ liệu XYZ của hệ tọa độ thế giới là tổng của các tham số liên kết của từng trục, được sử dụng để biểu thị điểm nào trong không gian mà robot được đặt tại.
Việc sử dụng hệ tọa độ này đặc biệt đơn giản trong các thiết bị giảng dạy.
Đầu tiên, bạn cần học cách nhìn vào trục XYZ,
Trục x - đại diện cho robot di chuyển về phía trước hoặc lùi.
Trục y - đại diện cho toàn bộ robot ở bên trái hoặc phải.
Trục z - biểu thị robot di chuyển lên hoặc xuống.
Khi chúng tôi muốn kiểm soát chuyển động của một robot, chúng tôi chỉ cần đặt điểm bắt đầu của robot trong chế độ tọa độ thế giới của mặt dây chuyền giảng dạy, sau đó điều khiển mặt dây chuyền dạy để di chuyển về phía trước, lùi, trái, phải, lên và xuống, đặt các vị trí điểm từng người một và robot có thể tự động di chuyển giữa các điểm.
Ngoài ra, trong hệ tọa độ thế giới, các hoạt động cũng có thể được thực hiện bằng cách đặt UVW góc Euler.
Góc của Euler là một phương pháp mô tả hướng của một cơ thể cứng trong ba - không gian chiều thông qua ba vòng quay cơ bản, thường được biểu thị bằng ba góc (như RX, RY, RZ) xung quanh các trục X, Y và Z.
Bằng cách này, robot có thể xác nhận sự xuất hiện của nó tại bất kỳ vị trí nào trong không gian bất cứ lúc nào.
tọa độ chung
Hệ thống tọa độ chung lấy mỗi trục khớp làm đơn vị chuyển động độc lập và có thể điều chỉnh góc hoặc vị trí của khớp riêng. Xoay hoặc chuyển động tuyến tính của mỗi khớp tạo thành một trục tọa độ độc lập.
Đây là một hệ tọa độ được đặt tại mỗi khớp của robot, với nguồn gốc của nó nằm ở điểm trung tâm chung, được sử dụng để mô tả vị trí tương đối và chuyển động của mỗi khớp của robot. Hệ tọa độ của nó sẽ thay đổi với chuyển động của các khớp.
Nguồn gốc của hệ tọa độ chung có liên quan trực tiếp đến các giá trị số của bộ mã hóa động cơ. Hệ thống ghi lại các giá trị bộ mã hóa ở một trạng thái cụ thể là nguồn gốc và tại thời điểm này, các giá trị tọa độ chung là tất cả 0. Bộ mã hóa giá trị tuyệt đối được sử dụng bởi robot được cung cấp bởi pin trong trạng thái POWER -. Sau khi được bật lại, hệ thống sẽ đọc và khôi phục các giá trị bộ mã hóa trong bộ nhớ để đảm bảo rằng nguồn gốc không bị mất.
Điều đáng nói là các cấu trúc khác nhau của robot công nghiệp có thể dẫn đến các loại khớp khác nhau.
Các robot công nghiệp bao gồm các robot Scara với các cấu trúc ngang và nối tiếp, robot delta với các cấu trúc song song và nhiều robot trục- với các cấu trúc nối tiếp dọc đa -.
Giống như tọa độ thế giới, robot cũng có thể được vận hành thông qua một mặt dây chuyền giảng dạy. Bằng cách chuyển nút (j) trong w/j, robot có thể chuyển đổi các chế độ chuyển động tọa độ chung. J1-J6 ở phía bên phải của mặt dây chuyền giảng dạy có thể kiểm soát chuyển động độc lập của mỗi khớp.
Mức độ tự do của mỗi khớp của một robot là khác nhau, và các robot khác nhau cũng có mức độ tự do chung khác nhau, phụ thuộc vào chi tiết sản phẩm.
Trong chế độ vận hành hệ tọa độ chung, hoạt động của robot cũng rất đơn giản. Nếu bạn muốn di chuyển phần cuối của robot dọc theo đường dẫn mong muốn, bạn có thể điều khiển chuyển động của từng trục.
Ví dụ: nếu bạn muốn tạo một trục di chuyển robot, bạn có thể sử dụng j 1+ để di chuyển một trục của robot đến vị trí mong muốn, sau đó chèn nó vào điểm cuối và cuối cùng, ở chế độ hoạt động tự động, robot có thể di chuyển dọc theo đường dẫn mong muốn.
Trên đây là lời giải thích của tọa độ khớp robot và tọa độ thế giới.
Bằng cách làm chủ hai người này, robot của bạn về cơ bản có thể di chuyển dọc theo con đường mà nó muốn, mà không quá phức tạp.
Chào mừng bạn đến để giao tiếp. Đường dây nóng trên toàn thế giới: 0086-400-870-8989 ~