Các robot công nghiệp chỉ có thể đối phó với các quy trình làm việc khác nhau nếu chúng được lập trình, chẳng hạn như phun, hàn và palletizing . Tất cả những thứ này không thể đạt được mà không cần lập trình . robot mà không cần lập trình giống như dao không cắt .}}}
Khi nói đến lập trình, bạn cần biết hệ tọa độ của robot công nghiệp . robot công nghiệp dựa vào tọa độ để xác định vị trí mong muốn . Ví dụ, chúng ta cần trục kết thúc của robot và khi đi từ A đến
Tọa độ khá phức tạp, chủ yếu là do có quá nhiều loại .
Các hệ tọa độ thường được sử dụng cho các robot công nghiệp bao gồm hệ tọa độ cơ sở, hệ tọa độ thế giới, hệ tọa độ công cụ, hệ tọa độ phôi, hệ tọa độ người dùng, hệ tọa độ chung, v.v.
Hệ thống tọa độ cơ sở và hệ tọa độ thế giới là các hệ tọa độ cố định, hệ tọa độ công cụ và hệ tọa độ phôi đang di chuyển các hệ tọa độ, và hệ tọa độ chung và hệ tọa độ mặt bích được sử dụng để mô tả chuyển động chung và tư thế công cụ .
Việc lựa chọn các hệ tọa độ khác nhau phụ thuộc vào các yêu cầu nhiệm vụ cụ thể; Ví dụ, hàn yêu cầu một hệ tọa độ công cụ, lắp ráp yêu cầu hệ tọa độ phôi và sự hợp tác đa robot dựa trên hệ tọa độ trắc địa .}
Hệ thống tọa độ của một robot rất phức tạp và bài viết này chủ yếu thảo luận về các tọa độ được sử dụng phổ biến nhất của robot braun: tọa độ thế giới và tọa độ chung .}
Mặt dây chuyền giảng dạy của robot braun này, trong đó nút W/J có thể nhanh chóng giúp chuyển đổi giữa các tọa độ thế giới và tọa độ chung .
Hệ thống tọa độ thế giới
Hệ tọa độ thế giới, còn được gọi là hệ tọa độ trắc địa, là một hệ tọa độ chủ yếu phù hợp với tọa độ cơ sở . nó là hệ tọa độ cartesian tiêu chuẩn cố định Robot trong không gian ba chiều .
Hệ tọa độ cơ sở là một hệ tọa độ cố định trên đế robot và đóng vai trò là nguồn gốc tham chiếu cho chuyển động của robot . Khi robot bị đảo ngược, hệ tọa độ thế giới và hệ tọa độ cơ sở trở nên không nhất quán .}
Tất cả các hệ tọa độ khác (như hệ tọa độ cơ sở, hệ tọa độ phôi, hệ tọa độ công cụ, v.v.
Hệ tọa độ thế giới thường được biểu thị bằng các trục X, Y và Z và các giá trị thu được bằng cách thêm các tham số liên kết (tham số hình học của cấu trúc cơ học) của mỗi khớp của robot, được sử dụng để chỉ ra điểm nào trong không gian robot nằm ở .}}}
Tất nhiên, các lý thuyết khá phức tạp . Trong hoạt động thực tế, chúng ta chỉ cần kích hoạt chế độ hệ thống tọa độ thế giới trong mặt dây chuyền giảng dạy, bắt đầu ghi từ điểm A của robot, vận hành robot để di chuyển đến điểm B và đánh dấu nó, và robot có thể di chuyển theo hướng được mong muốn
Hệ tọa độ chung
Hệ tọa độ chung là một hệ tọa độ được đặt trong các khớp của robot, trong đó mỗi khớp tương ứng với một hệ tọa độ độc lập và chuyển động của nó được mô tả bằng trục quay (x, y, z) . Bộ mã hóa . Hệ thống sẽ ghi lại giá trị bộ mã hóa của trạng thái là nguồn gốc và ở trạng thái này, các giá trị tọa độ chung đều là 0.
Nguồn gốc sẽ bị mất sau khi mất điện? Câu trả lời là không . Ví dụ, robot braun sử dụng động cơ bộ mã hóa giá trị tuyệt đối, được cung cấp bởi pin khi nguồn tắt . sau khi khởi động lại, hệ thống sẽ đọc giá trị mã hóa tuyệt đối của động cơ từ bộ nhớ để đảm bảo nguồn gốc không bị mất .
Ưu điểm của việc sử dụng hệ tọa độ khớp là khi cần phải điều chỉnh thủ công tư thế của robot (chẳng hạn như bỏ qua các chướng ngại Điều chỉnh hoặc khôi phục lỗi .
Hệ thống tọa độ của một robot có vẻ phức tạp, nhưng về bản chất, nó liên tục được phát triển và thử nghiệm để thích ứng hơn với nhiệm vụ . Mỗi hệ tọa độ có những ưu điểm và nhược điểm của nó .}
Ví dụ: nếu một robot yêu cầu điều chỉnh tư thế phức tạp (chẳng hạn như bỏ qua các chướng ngại vật), một hệ tọa độ chung sẽ thuận tiện hơn vì nó điều khiển trực tiếp các góc khớp của robot (j 1- j6) Nó có thể điều khiển trực tiếp vị trí cuối (XYZ), phù hợp cho chuyển động điểm chính xác .}