1. Bậc tự do
Số lượng khớp mà cơ chế robot có thể di chuyển độc lập được gọi là bậc tự do của cơ chế robot, viết tắt là DOF. Hiện tại, phương pháp điều khiển được rô-bốt công nghiệp áp dụng là coi từng khớp trên cánh tay cơ khí là một cơ chế servo riêng biệt, nghĩa là mỗi trục tương ứng với một máy chủ và mỗi máy chủ được điều khiển bởi xe buýt, được điều khiển và điều phối bởi bộ điều khiển.
Trong các ứng dụng công nghiệp hiện nay, robot công nghiệp ba trục, bốn trục, năm trục và rô bốt công nghiệp sáu trục được sử dụng chủ yếu. Việc lựa chọn số lượng trục thường phụ thuộc vào ứng dụng cụ thể; Trong lĩnh vực công nghiệp, robot sáu trục được sử dụng rộng rãi nhất.
2. Trục nối
Đó là cặp chuyển động, một cơ chế cho phép chuyển động tương đối giữa các bộ phận của cánh tay robot. Bộ giảm tốc độ chính xác là thành phần cốt lõi của chuyển động của nó. Nó sử dụng bộ biến tốc của bánh răng để giảm số vòng quay của động cơ xuống số vòng quay mong muốn và thu được một thiết bị có mô-men xoắn lớn hơn, do đó giảm tốc độ và tăng mô-men xoắn.
3. Phạm vi làm việc
Phạm vi làm việc của rô-bốt công nghiệp đề cập đến diện tích không gian mà cánh tay rô-bốt hoặc điểm lắp tay có thể vươn tới. Do kích thước và hình dạng của bộ hiệu ứng cuối bằng tay rất đa dạng, nên để phản ánh chân thực các thông số đặc trưng của rô-bốt, điều này đề cập đến khu vực làm việc khi bộ hiệu ứng cuối không được lắp đặt.
Hình dạng và kích thước phạm vi làm việc của robot là rất quan trọng. Khi robot thực hiện một nhiệm vụ, nó có thể không hoàn thành nhiệm vụ do vùng chết mà tay không thể với tới.
Số bậc tự do của rô-bốt và sự kết hợp của các máy xác định kiểu chuyển động của rô-bốt; Sự thay đổi của mức độ tự do (nghĩa là khoảng cách của chuyển động tuyến tính và kích thước của góc quay) xác định kích thước của mô hình chuyển động.
Phạm vi làm việc của robot thường được thể hiện bằng hai phương pháp: phương pháp đồ thị và phương pháp giải tích.
4. Tốc độ
Khoảng cách hoặc góc quay của tâm mặt tiếp xúc cơ khí hoặc tâm dụng cụ trong một đơn vị thời gian khi robot làm việc có tải và chuyển động với tốc độ không đổi.
5. Khả năng tải
Nó đề cập đến trọng lượng tối đa mà tải được cài đặt ở đầu trước của cổ tay rô-bốt có thể chịu ở bất kỳ vị trí nào trong phạm vi làm việc, thường được biểu thị bằng khối lượng, mô-men xoắn và mô-men quán tính. Nó cũng liên quan đến tốc độ chạy, khả năng tăng tốc và các thông số khác. Nói chung, khối lượng công việc được xác định bởi trọng lượng của phần công việc mà robot có thể nắm bắt ở tốc độ cao. Tổng trọng lượng của bộ kẹp và chi tiết gia công phải được xem xét đối với trọng lượng tải của rô-bốt xử lý.
6. Nghị quyết
Nó đề cập đến khoảng cách di chuyển tối thiểu hoặc góc quay tối thiểu mà robot có thể đạt được, được chia thành độ phân giải lập trình và độ phân giải điều khiển.
7. Độ chính xác
Độ chính xác định vị: đề cập đến sự khác biệt giữa các robot tiếp cận vị trí mục tiêu nhiều lần. Độ chính xác của robot công nghiệp được đặc trưng bởi độ chính xác định vị lặp đi lặp lại và độ chính xác định vị tuyệt đối. Độ chính xác định vị tuyệt đối cho biết độ lệch giữa giá trị giảng dạy và giá trị thực tế; Độ chính xác định vị lặp lại đề cập đến độ lệch vị trí của rô bốt liên tục đạt đến một điểm.