Đối với robot truyền thống, robot có tải trọng lớn sẽ khó điều khiển hơn, điều này ảnh hưởng lớn đến hiệu quả và độ ổn định của robot.
Những lý do chính được đưa ra như sau:
(1) Bộ mã hóa rô bốt truyền thống được cài đặt ở phía đầu vào của bộ giảm tốc, nhưng bộ giảm tốc có khe hở phía sau. Với chiều dài của sải tay, độ lệch của điểm cuối do khe hở phía sau gây ra cũng sẽ được mở rộng.
(2) Ở khu vực tốc độ thấp, khi ma sát tĩnh và mô-men xoắn ma sát động chuyển đổi, trục đầu vào quay với tốc độ đồng đều và trục đầu ra có thể hiển thị chuyển động nhảy nhanh và chậm, tải càng nặng thì áp suất dương và ma sát sẽ tăng lên, và hiện tượng "bò" sẽ rõ ràng hơn.
(3) Độ cứng xoắn của phần thanh nối robot là chắc chắn. Với chiều dài của sải tay, Góc xoắn của đầu cuối tăng lên, điều này sẽ làm giảm tần số cộng hưởng của toàn bộ chuỗi truyền cơ học, sau đó ảnh hưởng đến băng thông điều khiển của servo, đồng thời làm giảm hiệu suất và độ chính xác của điều khiển.
(4) Trong thực tế, với sự gia tăng quán tính của robot tải lớn, tần số tự nhiên của hệ thống giảm, tốc độ phản hồi trở nên chậm hơn, độ ổn định trở nên kém hơn và độ vọt lố trở nên lớn hơn.
(5) Robot không có chức năng bảo vệ an toàn chủ động.
