Giải thích chi tiết về sự khác biệt giữa rô bốt nối tiếp và rô bốt song song
Giới thiệu: Từ góc độ cơ chế, robot có thể được chia thành hai loại: robot nối tiếp và robot song song. Cơ chế vòng lặp mở là nguyên mẫu của robot nối tiếp; Robot song song là robot có một hoặc một số vòng khép kín tạo thành các vòng tọa độ khớp có liên quan với nhau.
Robot nối tiếp
Rô bốt nối tiếp là loại rô bốt chuỗi động học hở, được cấu tạo bởi một loạt các thanh nối được nối nối tiếp với nhau thông qua khớp quay hoặc khớp di động. Bộ dẫn động dùng để dẫn động chuyển động của từng khớp để dẫn động chuyển động tương đối của thanh nối, giúp súng hàn cuối có thể đến được vị trí và tư thế thích hợp.
Robot song song
Robot song song là robot vòng kín được điều khiển song song bởi bệ chuyển động và bệ cố định, được nối với nhau bằng ít nhất hai chuỗi động học độc lập và cơ cấu này có hai bậc tự do trở lên.
Robot song song và robot nối tiếp công nghiệp truyền thống tạo thành một mối quan hệ bổ sung trong ứng dụng. Nó là một chuỗi động học khép kín. So với rô bốt nối tiếp, nó thường bao gồm một bệ chuyển động lên xuống và hai hoặc nhiều nhánh động học. Giữa bệ chuyển động và các nhánh động học hình thành một hoặc nhiều cơ cấu vòng kín. Bằng cách thay đổi trạng thái chuyển động của từng chuỗi nhánh, toàn bộ cơ cấu có nhiều bậc tự do có thể hoạt động.
Sự khác biệt giữa rô bốt nối tiếp và rô bốt song song
Cấu trúc khác nhau
1. Robot nối tiếp: Được nối với nhau bằng một thanh có độ cứng cao thông qua các khớp nối. Ngoại trừ việc các thanh ở cả hai đầu chỉ có thể được kết nối với mặt trước hoặc mặt sau, mỗi thanh được kết nối với các thanh phía trước và sau thông qua các khớp nối.
2. Robot song song: cơ cấu vòng kín mà bệ chuyển động và bệ cố định được nối với nhau bằng ít nhất hai chuỗi động học độc lập, cơ cấu có hai bậc tự do trở lên và được dẫn động song song.
Đặc điểm khác nhau
1. Robot nối tiếp: cần có bộ giảm tốc; Công suất truyền động khác nhau và mô hình động cơ khác nhau; Động cơ nằm trong cơ cấu chuyển động có quán tính lớn; Giải pháp trực tiếp là đơn giản, và giải pháp nghịch đảo là phức tạp.
2. Robot song song: không có bộ giảm tốc, giá thành thấp; Tất cả các công suất lái đều giống nhau và dễ sản xuất; Động cơ nằm trong khung có quán tính nhỏ; Giải pháp nghịch đảo rất đơn giản và dễ kiểm soát trong thời gian thực.
Các ứng dụng khác nhau
1. Robot nối tiếp: Chúng được sử dụng trong nhiều lĩnh vực, chẳng hạn như máy công cụ khác nhau, xưởng lắp ráp, v.v.
2. Robot song song: Nó chủ yếu được sử dụng trong các ứng dụng chính xác và nhỏ gọn, và các điểm cạnh tranh của nó tập trung vào tốc độ, độ chính xác định vị lặp đi lặp lại và hiệu suất năng động.