Hướng dẫn về rô bốt BORUNTE Chương 8 Hoạt động của cấp độ người dùng 8.4 Thực hiện theo quy trình - Kiến thức

8.4 Thực hiện theo quy trình

1 Chuẩn bị

Hướng dẫn vận hành này có thể áp dụng cho việc lái xe và điều khiển HCRobot-HC-QC-RX tích hợp -2. 0. 2. 7- BRT

Trước khi sử dụng quy trình sau, hãy chuẩn bị các thành phần liên quan

5, Công tắc cảm biến quang điện (đường băng tải cộng với tín hiệu theo sau);

6, Máy ảnh công nghiệp (đường băng tải cộng với theo dõi trực quan);

7, Bảng chuyển mạch (đường băng tải cộng với theo dõi trực quan);

8, Bộ mã hóa CAN (hiện chỉ hỗ trợ bộ mã hóa BRITER CAN). Lưu ý: Hiện hỗ trợ mô-đun tương tự giao tiếp RS485 và bộ mã hóa CAN [Vui lòng tham khảo liên kết tải xuống bộ mã hóa CAN: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w 4002- 21162664448. 13.3c4c5e52jfTW2f & id =585418110537]

2 Kết nối thành phần Tham khảo hướng dẫn sử dụng cổng tương ứng để kết nối

2.1 Kết nối mô-đun tương tự giao tiếp RS485, bộ mã hóa CAN và những thứ khác với cổng CAN của máy chủ

2.2 Kết nối bộ mã hóa kép theo CAN

Ghi chú:

3, Một điện trở kết thúc 120Ω phải được kết nối song song giữa đầu cuối CANL và đầu CANH của bộ mã hóa để theo dõi đơn; một điện trở kết cuối 120Ω phải được kết nối song song giữa đầu CANL và đầu CANH của hai bộ mã hóa tương ứng để nối đôi; nếu không, giao tiếp sẽ không thành công;

4, Đối với bộ mã hóa BRITER, dòng màu trắng tương ứng với Chân 1; đường màu xanh lá cây tương ứng với Pin 2; Cài đặt baud bộ mã hóa vòng đơn 24V là 500kbps.

2.3 Giao diện dây giao tiếp camera công nghiệp

Giao diện dây giao tiếp camera Giao diện mã hóa

Dây giao tiếp của camera được kết nối với cổng màn hình chủ và cách kết nối trên mặt camera là khác nhau đối với các hãng khác nhau. Tham khảo Hướng dẫn sử dụng Máy ảnh

1660554303834

3 Làm theo các bước hướng dẫn và cài đặt thông số

3.1 Cài đặt CÓ THỂ

Sau khi dây bộ mã hóa được kết nối đúng cách, hãy chuyển chìa khóa của người trình diễn sang vị trí dừng và thực hiện thao tác theo trình tự như trong hình bên dưới:

Quyền đăng nhập → Cài đặt → Cài đặt sản phẩm → Cài đặt CÓ THỂ → CÓ THỂ sử dụng cho Bộ mã hóa → Cấu hình ID 0 → Cài đặt Baud được chọn thành 500kbps → tắt nguồn và khởi động lại.

3.2 Mô tả các thông số theo dõi

3.2.1 Mô tả các thông số bộ mã hóa

14 TF En: Sau khi nó được đánh dấu, hệ thống bắt đầu đọc giá trị bộ mã hóa;

15 Loại theo: tuyến tính, băng tải có đường dẫn là một đường thẳng; quay, băng tải có đường dẫn theo là một vòng tròn.

16 Độ chính xác: cụ thể là các bit bộ mã hóa Phương pháp xác nhận độ chính xác: độ chính xác là n và độ phân giải bộ mã hóa=2 ^ n, ví dụ: đối với bộ mã hóa có độ phân giải 1,024, 2 ^ n =1024 theo công thức, nếu n {{ 6}}, độ chính xác của bộ mã hóa là 10 bit.

17 Độ trễ phản hồi: lỗi theo dõi gây ra bởi độ lệch tốc độ băng tải hoặc độ lệch lấy mẫu bộ mã hóa trong quá trình theo dõi, Độ chính xác được bù bằng giá trị này, phạm vi được đặt thành 0 ~ 2 s;

18 Count Reverse: sau khi nó được đánh dấu, hướng bộ mã hóa sẽ được thay đổi (Lưu ý: Giá trị bộ mã hóa phải liên tục tăng trong quá trình chạy);

19 Độ lệch bắt đầu: Độ lệch từ điểm nhật ký cảm biến đến P 0 (Đơn vị: pu (xung)). Bắt đầu phương pháp cài đặt độ lệch: Đặt sản phẩm vào vị trí tắt tín hiệu của cảm biến, gắn điểm đánh dấu vào sản phẩm và nhấp vào Nhật ký A → khởi động băng chuyền → sản phẩm chảy vào phạm vi chạy của rô bốt → dừng băng chuyền → nhấp vào "Nhật ký B" → tính toán, kết quả được tính toán là sự khác biệt của bộ mã hóa từ cảm biến đến lần bắt đầu sau. Sau khi tính toán, di chuyển rô bốt đến điểm đánh dấu và đặt mục tiêu nhật ký và P 0 trong số mô-đun;

20 Khoảng cách: khoảng cách giữa các sản phẩm, đơn vị: mm; nếu khoảng cách sản phẩm thấp hơn giá trị đặt, mục tiêu sẽ không được ghi lại; Thời gian phân tách: thời gian giữa sản phẩm đầu tiên đi qua cảm biến và sản phẩm thứ hai đi qua cảm biến; nếu thời gian dưới giá trị đã đặt, mục tiêu sản phẩm thứ hai sẽ không được ghi lại; Góc tách: đối với phép quay, góc được tính từ tâm của vòng tròn bao gồm P1, P2 và P3, và góc tách giữa sản phẩm thứ hai và sản phẩm thứ nhất bằng hoặc thấp hơn giá trị đặt, sản phẩm thứ hai sẽ không được đăng nhập;

21 Kích hoạt tách: Đối với theo dõi ảnh truyền thông trực quan, sau khi nó được đánh dấu, hệ thống sẽ gửi ảnh mỗi lần chạy trong khoảng cách đã đặt theo tốc độ đường băng tải, và giám sát ảnh truyền thông M45;

22 Gửi Chụp ảnh Cmd: Sau khi nó được đánh dấu, hãy gửi Lệnh Chụp ảnh khi kích hoạt tách Chụp ảnh, định dạng lệnh Bộ mã hóa 1 gửi Lệnh Chụp ảnh {"dsID": "www.hc-system.com.cam", "reqType": "photo", "camID": 0} Bộ mã hóa 2 gửi Lệnh Chụp ảnh {"dsID": "www.hc-system.com.cam", "reqType": "photo", "camID": 1 }

23 Đặt lại ID bộ mã hóa: Đặt ID bộ mã hóa thành 1 (chỉ có thể kết nối một bộ mã hóa khi đặt lại hoặc cài đặt ID);

24 Cài đặt ID bộ mã hóa 2: Đặt bộ mã hóa có ID mặc định là 1 thành ID2 (nếu cảnh báo được đưa ra cho cài đặt bộ mã hóa không thành công, nó cần phải đặt lại về mặc định ban đầu, sau đó đặt ID2, cuối cùng tắt nguồn và khởi động lại) 3.2.2 Mô tả trong số các thông số theo dõi

3.2.2.1 Cài đặt hiệu chuẩn theo tuyến tính

13 Loại theo dõi: đường băng tải cộng với tầm nhìn và đường băng tải cộng với tín hiệu (phương pháp hiệu chuẩn giống nhau đối với hai loại, đường băng tải cộng với tầm nhìn không cần mục tiêu nhật ký);

14 Thực hiện theo Nhóm 1: Đối với theo dõi đơn lẻ, chỉ điểm hiệu chuẩn Theo Nhóm 1 mới được hướng dẫn; đối với theo dõi kép, lưu ý hướng dẫn rằng các điểm P 0, P1, P2 cần phải theo sau và nhóm tiếp theo của mục tiêu nhật ký phải tương ứng;

15 Thiết lập: Đánh dấu P 0, di chuyển rô bốt đến điểm đánh dấu P 0 và nhấp vào Đặt vào để ghi giá trị tọa độ thế giới hiện tại của rô bốt;

16 Run To: Đánh dấu P 0, và nhấp Run To để rô bốt sẽ di chuyển đến vị trí P 0 đã thiết lập trước đó;

17 Bắt đầu Theo dõi: Sau khi thiết lập P 0, P1, P2, hãy nhấp vào "Bắt đầu Theo dõi" và chèn vào dòng chương trình để rô bốt sẽ thực hiện theo từ dòng hiện tại;

18 Dừng Theo dõi: Đánh dấu vào "Dừng Theo dõi" và chèn vào dòng chương trình để robot sẽ chạy đến dòng hiện tại và dừng theo dõi;

19 Mục tiêu nhật ký: Để hướng dẫn sử dụng mục tiêu nhật ký trong trường hợp tuân theo tín hiệu cộng 1. Khi công tắc cảm biến nằm trong phạm vi di chuyển của rô bốt, mục tiêu nhật ký nằm ở công tắc cảm biến; 2. Khi công tắc cảm biến nằm ngoài khả năng di chuyển của rô bốt, mục tiêu nhật ký được điều chỉnh đến công tắc cảm biến thông qua "độ lệch khởi động";

2 0 P 0: mục tiêu nhật ký, hành động cần thực hiện cho tác vụ theo dõi được hướng dẫn dựa trên P0;

21 P1: theo điểm bắt đầu, khi vật liệu đến gần điểm, robot bắt đầu thực hiện hành động theo; vị trí thực tế của robot trước khi bắt đầu theo dõi có thể khác với P1, nhưng không được lệch quá nhiều; nếu không sẽ kéo dài thời gian bám sát mục tiêu;

22 P2: điểm biên, P1 và P2 tạo thành phạm vi làm việc của robot [p1, p2]; rô bốt không hoạt động trước P1; sau khi robot theo dõi P2, bạn có thể chọn Báo thức hoặc Dừng theo dõi, và tiếp tục thực hiện dòng chương trình tiếp theo;

23 Theo tốc độ: tốc độ từ điểm nhà đến P1;

24 Độ lệch cố định: Giá trị độ lệch cố định dựa trên P 0 (không có công cụ, đó là độ lệch tọa độ thế giới X / Y / Z dựa trên P 0; với công cụ, đó là độ lệch X / Y / Z của công cụ dựa trên P 0; lưu ý rằng giá trị bù là cố định và sẽ không thay đổi cùng với tốc độ băng tải).

Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 hoặc P 0 Nhỏ hơn hoặc bằng P1;

3.2.2.2 tuyến tính theo độ lệch bắt đầu và tuân theo lệnh P 0, sơ đồ hiệu chuẩn P1, P2

Bắt đầu bù A

Bắt đầu bù đắp B / mục tiêu nhật ký / P 0

1660554798050

Hiệu chỉnh P1 (Bạn có thể đặt nó ở cùng một điểm với P 0, nghĩa là, đặt trực tiếp trong P1 đến vị trí mà P 0 được đặt ở đó)

4443b83227c4b9940ccde4fe8ed54a6

Hiệu chỉnh P2 (theo điểm ranh giới. Khi sản phẩm vượt quá P2, rô bốt sẽ không theo dõi sản phẩm)

1660555143632

3.2.2.3 Cài đặt hiệu chuẩn theo vòng quay

Theo dõi vòng quay: Loại theo dõi, Theo nhóm 1, Đặt vào, Chạy tới, Bắt đầu theo dõi, Dừng theo dõi, Mục tiêu ghi nhật ký, Tốc độ theo dõi, Chênh lệch cố định và các thông số khác được tuân theo tham chiếu đến đường thẳng, nhưng sự khác biệt là P {{ 1}} ~ P3 (4 điểm) cần được hiệu chỉnh để quay theo.

5 P 0: mục tiêu nhật ký, hành động cần thực hiện cho tác vụ theo dõi được hướng dẫn dựa trên P 0;

6 P1: theo điểm bắt đầu, khi vật liệu đến gần điểm, robot bắt đầu thực hiện hành động theo;

7 P2: điểm giữa của đường chuẩn;

8 P3: theo điểm biên. Khi sản phẩm vượt quá P3, robot sẽ không theo dõi sản phẩm và bạn có thể chọn cảnh báo hoặc dừng theo dõi (P1 ~ P3 là để hiệu chỉnh đường cong phù hợp với góc của băng tải).

3.2.2.4 quay theo độ lệch khởi động và tuân theo lệnh P 0, sơ đồ hiệu chuẩn P1, P2

Bắt đầu bù A

1660608677397(1)

Bắt đầu bù đắp B / mục tiêu nhật ký / P 0

1660608771831

P1 (theo điểm bắt đầu)

1660608904169

P2 (điểm giữa hiệu chuẩn)

1660608938222

P3 (theo điểm ranh giới)

1660608966927

Ý nghĩa chuyển tiếp 3,3 M

1660609041699

3.4 Định nghĩa dữ liệu địa chỉ

Làm theo Bảng Định nghĩa Dữ liệu Địa chỉ Quy trình

3.5 Thực hiện theo tín hiệu cộng theo các bước cài đặt và hướng dẫn

3.5.1 Tạo một số mô-đun mới

Quyền đăng nhập → nhấp vào vị trí số mô-đun → tạo mới → nhập tên số mô-đun → Xác nhận → nhấp vào số mô-đun mới tạo → tải

1660609183559

3.5.2 Cài đặt bộ mã hóa

Chuyển sang vị trí Dừng, sau đó nhấp liên tiếp: Cài đặt → Cài đặt sản phẩm → Cài đặt thủ công → Loại công nghệ (chọn SprayingProcess)

→ đánh dấu vào TF En 1, chọn hoặc điền vào những cái khác nếu thực sự cần thiết theo mô tả thông số bộ mã hóa.

1660609214436

3.5.3 Mục tiêu nhật ký

Sau khi chèn Chờ cảm biến BẬT / TẮT một lần trong chương trình con 1, sau đó chèn mục tiêu nhật ký. Cài đặt mục tiêu trong như sau:

3, Không có sự can thiệp vào cảm biến trong phạm vi hoạt động của robot. Vị trí TẮT của cảm biến là tại điểm đánh dấu bắt đầu cần được phun trên sản phẩm. Di chuyển rô bốt lên trên điểm và đặt mục tiêu nhật ký.

4, Có thể có nhiễu trong cảm biến ngoài phạm vi hoạt động của rô bốt. Nó cần phải đặt bù bắt đầu. Khi sản phẩm ở vị trí TẮT cảm biến, log A → băng tải bắt đầu → sản phẩm đến vị trí có thể được sử dụng để dạy đường đi trong phạm vi của robot → dừng băng chuyền → log B → tính toán → robot di chuyển đến vị trí B → đặt trong giá trị mục tiêu nhật ký → chèn sau khi BẬT / TẮT cảm biến.

3.5.4 Làm theo lệnh và theo dõi hướng dẫn

sau mục tiêu nhật ký → đánh dấu vào bắt đầu theo dõi 1 → đánh dấu P 0 để cài đặt → đánh dấu P1 → bắt đầu băng chuyền → khi sản phẩm chạy đến vị trí sẵn sàng theo dõi → dừng băng tải → di chuyển robot đến điểm đánh dấu → đặt ở giá trị P1 → đánh dấu P2 → bắt đầu băng tải → khi sản phẩm chạy đến vị trí mà robot dừng theo sau → dừng băng chuyền → di chuyển robot đến điểm đánh dấu → đặt ở giá trị P2 → chèn dòng chương trình → chèn rãnh cần được theo dõi sau khi Bắt đầu Theo dõi → chèn Dừng Theo dõi.

1660609460811

3.6 Thực hiện theo tín hiệu cộng theo các bước cài đặt và hướng dẫn kép

3.6.1 Tạo một số mô-đun mới

Tham khảo đơn theo dõi

3.6.2 Cài đặt bộ mã hóa

3.6.2.1 Đặt lại ID bộ mã hóa về mặc định ban đầu

Kết nối nguồn 24V, dòng CANL và CANH của bộ mã hóa 1 → đánh dấu vào TF En 1 → thiết lập Theo Loại → độ chính xác đầu vào của bộ mã hóa → bắt đầu băng tải và quan sát giá trị hiện tại của bộ mã hóa (nếu giá trị của bộ mã hóa luôn âm, hãy đánh dấu Số Đảo ngược cho đến khi bạn quan sát rằng giá trị bộ mã hóa đang tăng) → nhấp vào đặt lại ID bộ mã hóa về mặc định ban đầu → bỏ chọn TF En 1 → cắt nguồn để tháo hoặc ngắt nguồn cấp điện cho bộ mã hóa 1.

1660609568469

3.6.2.2 Đặt bộ mã hóa 2:

Kết nối nguồn 24V, dòng CANL và CANH của bộ mã hóa 2 → đánh dấu vào TF En 2 → đặt loại bộ mã hóa → độ chính xác đầu vào bộ mã hóa → bắt đầu băng tải và quan sát giá trị hiện tại của bộ mã hóa (nếu giá trị của bộ mã hóa luôn âm, hãy đánh dấu đếm Đảo ngược cho đến khi bạn quan sát rằng giá trị bộ mã hóa đang tăng) → nhấp vào bộ mã hóa 2 để cài đặt ID → cắt nguồn và kết nối dây nguồn của bộ mã hóa 1 → bật nguồn → đánh dấu vào TF En 1 → khởi động băng tải → quan sát xem giá trị hiện tại của hai bộ mã hóa có tăng không → tắt một băng chuyền và quan sát các giá trị hiện tại của bộ mã hóa → kiểm tra xem ID có đúng không.

Lưu ý: Trong quá trình thiết lập ID theo dõi kép, chỉ có thể kết nối một bộ mã hóa; nếu không, không thể đặt lại ID về mặc định ban đầu

1660609672637

3.6.3 Mục tiêu nhật ký

Đối với mục tiêu nhật ký, vui lòng tham khảo theo dõi đơn. Mục tiêu nhật ký của hai bộ mã hóa được đặt trong hai chương trình con tương ứng.

3.6.4 Thực hiện theo lệnh và theo dõi hướng dẫn

Tham khảo theo dõi đơn. Lưu ý rằng theo dõi kép là theo dõi tuần tự, cụ thể là theo dõi nhóm 2 được theo dõi sau khi theo dõi nhóm 1 được theo dõi.

3.7 Thực hiện theo cộng với cài đặt tầm nhìn và lệnh chụp ảnh

3.7.1 Tạo một số mô-đun mới

Tham khảo tín hiệu cộng với theo dõi đơn

3.7.2 Kết nối với máy ảnh

Đặt IP camera và hệ thống robot trong cùng một đoạn mạng và kiểm tra xem camera nhận lệnh chụp ảnh và gửi tọa độ sản phẩm cho robot có bình thường hay không.

3.7.3 Cài đặt bộ mã hóa

Đối với loại bộ mã hóa, độ chính xác và các thông số khác, vui lòng tham khảo tín hiệu cộng với theo dõi đơn

3.7.4 Bắt đầu bù đắp và làm theo hướng dẫn lệnh

Chụp ảnh bằng máy ảnh hiệu chỉnh tay và mắt. Sau khi ghi lại các pixel điểm hiệu chuẩn của tấm hiệu chuẩn, hãy nhấp vào Đặt Trong A, để di chuyển băng tải. Sau khi tấm hiệu chuẩn đạt đến phạm vi rô bốt, hãy nhấp vào Nhật ký B và nhấp vào "đếm". Robot di chuyển đến từng điểm hiệu chuẩn, hoàn thành hiệu chuẩn máy ảnh tay mắt và sau đó đếm. Robot di chuyển đến tâm của tấm hiệu chuẩn. Điểm được ghi là P 0. Chạy băng chuyền. Tâm của tấm cân chỉnh đạt đến vị trí mà robot cần để kết thúc đường đua. Di chuyển robot đến tâm của tấm hiệu chuẩn. Điểm được ghi là P1. Chạy băng chuyền. Tâm của tấm hiệu chuẩn chạm đến ranh giới của đường đua và robot di chuyển đến tâm của tấm hiệu chuẩn. Điểm được ghi là P2.

3.7.5 Kích hoạt khoảng cách Chụp ảnh

Nếu nó cần gửi Lệnh chụp ảnh ở một khoảng cách cố định, hãy đánh dấu Kích hoạt tách, đặt khoảng cách cố định, là khoảng cách thực tế của sản phẩm đang chạy trên băng chuyền; nếu khoảng cách M45 được thiết lập để chạy của băng tải là BẬT (cần hướng dẫn M45 TẮT), hãy đánh dấu vào "Gửi Ảnh Cmd".

3.7.6 Chờ lệnh nguồn dữ liệu

Sau khi chèn lệnh vào chương trình con (lệnh "vision follow" chỉ có thể được chỉnh sửa trong chương trình con), dữ liệu tọa độ mà camera truyền đến robot ở định dạng giao thức sẽ được lưu trữ tạm thời trong nguồn dữ liệu (không được lưu sau khi cấp nguồn. tắt). Đường dẫn viết: Lập trình → Menu Hành động → Tầm nhìn và Từ xa → Lựa chọn nguồn dữ liệu "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Đánh dấu vào "Chờ nguồn dữ liệu" → Điền thời gian hiển thị (Nếu máy ảnh không gửi dữ liệu trong thời gian đã đặt trong quá trình chạy tự động, cảnh báo sẽ được gửi) → chèn vào chương trình con.

Ghi chú: Máy ảnh gửi vị trí tuyệt đối sang định dạng rô bốt (đối với tầm nhìn 2D, hãy xóa

"Z": "176. 0 0 1", "Ư": "0. 000", "V": "0. 000 "; giá trị tọa độ là vị trí tuyệt đối dựa trên P0)

{

"dsID": "www.hc-system.com.cam ",

"reqType": "AddPoints",

"dsData": [{

"camID": "0",

"dữ liệu": [

{"ModelID": "{{0}}", "X": "61 0. 001", "Y": "12.001", "Z": "176.001", "U ":" 0. 000 "," V ":" 0. 000 "," Thiên thần ":" 123.123 ",

"Tương tự": "{{0}}", "Màu": "0", "Rel": "0"}]}]}

Robot nhận được phản hồi từ vị trí tuyệt đối

{"cmdReply": ["AddPoints", "1"], "dsID": "www.hc-system.com.cam", "reqType":

"Ghi điểm"}

Nếu bạn cần phân biệt phân loại màu sắc cho vị trí, bạn có thể thay đổi "Màu sắc": "0" khi tầm nhìn gửi dữ liệu, sau đó đánh giá giá trị bằng cách hướng dẫn 850,851 ở cuối phần theo dõi và chuyển đến mức phóng điện tương ứng chương trình cờ.

Chờ lệnh nguồn dữ liệu (bắt buộc phải chèn vào chương trình con)

3.7.7 Chụp ảnh - điểm đầu ra: Máy ảnh chọn chụp ảnh kích hoạt IO

Máy ảnh chọn điểm đầu ra và bắt đầu chụp ảnh: đánh dấu vào Chụp ảnh → chọn "www.hc- system.com.cam:[HID:100]" cho "Nguồn dữ liệu" → chọn điểm đầu ra → đánh dấu BẬT hoặc TẮT → điền vào Action Time (thời gian bật hoặc tắt điểm đầu ra của một ảnh chụp đơn lẻ) → điền số lần đầu ra (tổng số lần xuất ảnh của một lệnh duy nhất) → thời gian tách biệt (khoảng thời gian giữa hai lần chụp ảnh) → đánh dấu vào cổng Y để xuất → nhấp vào nó để chèn nó vào dòng chương trình con

3.7.8 Chụp ảnh - giao tiếp: Máy ảnh chọn chụp ảnh giao tiếp

Máy ảnh chọn ảnh liên lạc:

(1) Chọn Chụp ảnh → chọn "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" cho "Nguồn dữ liệu" → chọn giao tiếp → điền số lần chụp ảnh → điền thời gian tách → chèn vào dòng chương trình.

1660610639691

⑵ Chụp ảnh kích hoạt tách biệt (được sử dụng để loại bỏ các bản sao)

Đánh dấu vào "Gửi Chụp ảnh Cmd" (không cần hướng dẫn chụp ảnh liên lạc trong chương trình; rô bốt sẽ gửi Lệnh Chụp ảnh trên băng chuyền / mỗi khi đạt được khoảng cách đã đặt)

Đặt khoảng cách tách biệt \ không đánh dấu vào "Gửi Ảnh Cmd", cần hướng dẫn Chờ M45 BẬT trong chương trình → ảnh liên lạc (thời gian được đặt thành 1, thời gian tách biệt được đặt thành 0) → hướng dẫn M45 TẮT

Nhận xét: Robot gửi lệnh chụp ảnh:

{

"dsID": "www.hc-system.com.cam ",

"reqType": "ảnh",

"camID": 0}

Chụp lại ảnh thành công:

{

"dsID": "www.hc-system.com.cam ",

"reqType": "ảnh",

"camID": 0,

"ret": 1}

3.8 Các bước cài đặt và hướng dẫn quay theo vòng quay

3.8.1 Tạo một số mô-đun mới

Tham khảo đơn theo dõi

3.8.2 Cài đặt bộ mã hóa

Chuyển sang Vị trí dừng, nhấp liên tiếp: Cài đặt → Cài đặt sản phẩm → cài đặt thủ công → Loại công nghệ (chọn phun hoặc không) → đánh dấu Theo dõi En 1 → Chọn vòng quay cho loại theo dõi, chọn hoặc điền vào các mục khác theo nhu cầu thực tế với tham chiếu mô tả thông số bộ mã hóa.

1660610887575

3.8.3 Mục tiêu nhật ký

Đối với mục tiêu nhật ký, vui lòng tham khảo theo dõi đơn lẻ

1660610946671

3.8.4 Làm theo lệnh và theo dõi hướng dẫn

sau mục tiêu nhật ký → đánh dấu vào bắt đầu theo dõi 1 → đánh dấu P 0 để cài đặt → đánh dấu P1 → bắt đầu băng chuyền → khi sản phẩm chạy đến vị trí sẵn sàng theo dõi → dừng băng tải → di chuyển robot đến điểm đánh dấu → đặt ở giá trị P1 → đánh dấu P2 → bắt đầu băng tải → khi sản phẩm chạy đến điểm giữa trong phạm vi tiếp theo → dừng băng chuyền → di chuyển robot đến điểm đánh dấu → đặt ở giá trị P2 → đánh dấu P3 → bắt đầu băng chuyền → khi sản phẩm chạy đến vị trí mà rô bốt dừng theo sau → chèn dòng chương trình → chèn bản nhạc cần theo dõi sau khi Bắt đầu Theo dõi (tất cả các bản nhạc được hướng dẫn dựa trên P 0) → chèn Dừng Theo dõi.

1660611032318