BORUNTE Robot công nghiệp Hướng dẫn sử dụng tiếng Anh （HC） —— Tình trạng hướng dẫn sử dụng - Kiến thức

BORUNTE Robot công nghiệp Hướng dẫn sử dụng tiếng Anh （HC） —— Trạng thái Thủ công

Núm chỉnh tay trên bánh răng thứ ba nhấn vào" manual" vào trạng thái thủ công, trạng thái có thể được thực hiện trên robot để dạy hành động. Như hình bên dưới:

1 、 Chương trình

Mô-đun của thành phần: một bộ khuôn chứa một chương trình chính và tám chương trình con có thể được lựa chọn tùy theo mục đích sử dụng thực tế của chúng.

Phương pháp chọn chương trình: Kéo xuống" Edit" , chọn chương trình (nhấp một lần có nghĩa là đã chọn).

Chương trình con đặc biệt: Chương trình con 8 (Con 8), bản thân chương trình trong Chương trình con 8 (Con 8) mặc định, bất kể trạng thái (tự động / thủ công / dừng) sẽ tự động chạy.

Mẹo: Trong trường hợp chương trình dạy chạy tự động khi chương trình con và chương trình chính đang chạy đồng thời.

& quot; Phím lập trình (M CMD mới)" ;: Bạn có thể lập trình bằng tên khóa tự xác định. Các phím có thể lập trình mới (M CMD mới): Nhấp vào" Các phím có thể lập trình mới (M CMD mới)" → chỉnh sửa tên của nút. Nhấp vào OK → kéo xuống" Chỉnh sửa" thực đơn. Di chuyển trang lên và xuống để tìm phím có thể lập trình. Nhấp một lần để chỉnh sửa tên của nút để vào trang hướng dẫn. dạy.

Các phím lập trình đặc biệt (M CMD mới):

& quot; Nguồn gốc" Nếu bạn thực hiện thao tác di chuyển ở chế độ dừng (nhấn lại phím home để bắt đầu), hệ thống sẽ thực thi chương trình đã được chỉnh sửa trong" Origin" nếu trình tự di chuyển hoặc các hành động khác được hướng dẫn trong phím này.

& quot; Đặt lại" Nhấn phím [Đặt lại] một lần ở trạng thái dừng, hệ thống sẽ thực hiện chương trình đã được chỉnh sửa trong nút đặt lại.

Xóa các phím có thể lập trình (M CMD mới): Chọn tên của nút trong menu thả xuống" Chỉnh sửa" và sau đó nhấp vào nút [Xóa khóa có thể lập trình (M CMD mới)]. Biểu đồ luồng khóa có thể lập trình mới:

& quot; Trial" ;: nhấn nút này, robot sẽ chạy bước này.

& quot; Lên" ;: Nhấp vào chương trình để chuyển về dòng trước.

& quot; Xuống" ;: Nhấp để chuyển sang dòng tiếp theo.

& quot; Sao chép ”: Nhấp vào nút [Sao chép] để bật lên nội dung của bản sao đã chọn của hộp lựa chọn như hình dưới đây:

LƯU Ý: Số được nhập trong" Dòng đã Chọn" hộp chỉnh sửa cho biết số chương trình.

Sao chép ca sử dụng: Giả sử bạn muốn sao chép dãy số 0 và 1 để chờ chương trình X011 vượt qua các bước như sau:

Bước 1: Nhấp vào nút Sao chép, nhập 1 vào" Hàng đã chọn" hộp chỉnh sửa và sau đó nhấp vào nút [Sao chép hàng đã chọn thành hàng hiện tại].

Bước 2: Chọn dòng tiếp theo bạn muốn dán chương trình Nhấp vào nút [Dán].

Lưu ý: Nếu bản sao của" kết thúc mô-đun," câu này được dán vào chương trình là không hợp lệ, mô-đun phải là phần cuối của câu này trong bước cuối cùng.

& quot; Dán" ;: Dán chương trình đã sao chép bằng một cú nhấp chuột.

& quot; Chỉnh sửa" ;: Nhấp vào nút [Chỉnh sửa] để bật lên hộp thoại chỉnh sửa để chỉnh sửa nội dung chương trình.

“Shield”: nhấp vào khiên đó, nếu bạn muốn hủy và sau đó chọn" khiên" có thể." Xóa" ;: Nhấp vào xóa để xóa chương trình.

& quot; Sửa chỉ mục." ;: Nhấp vào số trong trình tự hoàn tất tự động.

2 、 Menu hành động

Nhấp vào" Editor S / H" để vào giao diện loại hành động để giảng dạy, giao diện này có tổng cộng 17 hành động, bấm vào nút hành động tương ứng để vào giao diện soạn thảo hành động để thiết lập. Như hình bên dưới. Nhấp một lần cho menu Mở và một giây cho menu Đóng.

2.1 、 Hành động trục

Nhấn vào nútđể vào giao diện sau.

Chèn:Trong trang hướng dẫn, hãy chọn vị trí mà bạn muốn chèn hành động và chọn để dạy hành động. Bấm Chèn để chèn hành động vào chương trình.

Chèn:Khi trục và vị trí đích nhấp vào" đặt" và sau đó nhấp vào" Chèn" để dạy vị trí của điểm mục tiêu cho chương trình.

Đồng bộ hóa:Chọn một số trục và sau đó chọn" Đồng bộ hóa" trục sẽ chuyển động đồng thời chuyển động.

Điểm chuyển tiếp:Kiểm tra tọa độ của trục sau điểm tùy chọn sử dụng điểm tham chiếu đã chỉnh sửa.

Kết thúc sớm:Đưa bước này vào giảng dạy cho thấy rằng chuyển động tiếp theo đã bắt đầu khi trục chưa đến vị trí mục tiêu khi nó đến vị trí cuối.

Trường hợp sử dụng:Nếu vị trí trước được đặt thành 200 và vị trí được đặt thành 1000, trục sẽ di chuyển đến vị trí 800 (1000-200) và bước tiếp theo được thực hiện, và quy trình tiếp tục đến 1000.

Máy POS ESD:Chèn bước này vào phần hướng dẫn để chỉ ra rằng trục sẽ giảm tốc ở tốc độ đã đặt khi nó đạt đến vị trí giảm tốc nâng cao.

Trường hợp sử dụng:Nếu vị trí trước được đặt thành 200, tốc độ giảm tốc trước là 5%, vị trí được đặt thành 1000 và tốc độ được đặt thành 80%. Sau đó, trục từ 0-800 đến 80% tốc độ hoạt động, 800-1000 đến 5% tốc độ. Tín hiệu dừng hoặc Dừng nhanh: Khi tín hiệu đầu vào được phát hiện, nó sẽ giảm tốc để dừng hoặc dừng ngay lập tức.

Rel (Tương đối):Di chuyển khoảng cách đã đặt so với vị trí hiện tại.

Ngừng lại:Khi chọn một trục và chọn" Stop" ;, chương trình sẽ dừng ngay lập tức khi đang chạy.

2.2 、 Đường dẫn

Nhấn vào nútđể vào giao diện sau.

Khu vực 1 là loại hành động để chèn:

Dòng 2D (Dòng XY, Dòng XZ, Dòng YZ):Giữ vị trí trong mặt phẳng từ vị trí hiện tại đến" điểm cuối" Chức vụ.

Dòng 3D:Trong khoảng trắng, từ vị trí hiện tại đến" đặt thành kết thúc" vị trí để duy trì một vị trí để đi thẳng.

Đường cong 2D (Đường cong XZ, Đường cong XZ, Đường cong YZ):Giữ cung tròn trong một mặt phẳng từ vị trí hiện tại đến vị trí đặt điểm trung gian và vị trí đặt làm điểm cuối.

Đường cong 3D:Trong không gian, từ hiện tại đến" đặt thành điểm giữa" vị trí và" đặt ở cuối" vị trí để duy trì một vị trí để có một đường cong

Tư thế:từ vị trí hiện tại thành vị trí mục tiêu.

Dòng tương đối:Điểm hiện tại làm điểm bắt đầu, hướng của tọa độ bù.

Đường cong tương đối:Điểm hiện tại làm điểm bắt đầu, hướng của tọa độ bù.

Pocố định đường thẳng:từ điểm chuyển đổi hiện tại thành vị trí mục tiêu thành" đặt cuối" vị trí của một đường thẳng.

Đường cong tư thế:từ điểm thay đổi hiện tại thành vị trí mục tiêu thành" đặt thành điểm giữa" và" đặt thành" của vị trí lấy đường cong.

Tạo hình tròn đầy đủ:từ điểm chuyển đổi hiện tại thành vị trí mục tiêu thành" đặt thành điểm giữa" và" đặt ở cuối" khoanh tròn.

Đường dẫn tự do:không theo dõi chuyển động, chuyển động của trục đồng thời chuyển động đồng thời.

Khớp tương đối:Chênh lệch theo hướng trục so với khớp. Đường tư thế tương đối: Bắt đầu từ điểm hiện tại, U, V, W giữ một tư thế theo chiều lệch tọa độ.

Đường cong tư thế tương đối:từ điểm hiện tại làm điểm xuất phát, U, V, W để giữ tư thế theo chiều lệch tọa độ.

Vòng tròn đầy đủ:Vẽ một vòng tròn với ba điểm đã biết.

Khu vực 2 là đặt tọa độ của phương pháp vị trí, được đặt theo hai cách:

Cái đầu tiên: Nếu là điều khiển thủ công hiện tại để hiển thị tọa độ của vị trí chỉnh sửa để chỉnh sửa ô thì trước tiên bạn cần nhấn vào nút [set] và sau đó nhấp vào [set the end] có thể được, nếu bạn muốn đến 0 là một lần nhấp trực tiếp vào nút [Zero]. Thứ hai: sử dụng điểm tham chiếu, chọn hộp chọn điểm tham chiếu 111 mũi tên tam giác thả xuống để chọn" point" ;, và sau đó nhấp vào" đặt thành điểm giữa" ; hoặc" Đặt điểm kết thúc (Đặt Epos)" nút để thay thế tọa độ của điểm đích Giá trị tọa độ có thể được.

Nút điểm tham chiếu Phương pháp chỉnh sửa:

Bước 1: Đánh dấu vào ô để sử dụng.

Bước 2: Nhấn vào biểu tượng này ở góc dưới bên trái để mở giao diện nút chỉnh sửa điểm tham chiếu, như hình dưới đây:

Vai trò điểm tham chiếu: để tạo thuận lợi cho người dùng về vị trí của một điểm để sử dụng lại. Ghi chú! : Đường dẫn tự do chỉ có thể tham chiếu đến các khớp, và các khớp tương đối chỉ có thể tham chiếu đến các điểm bù. Phần còn lại của các loại hành động chỉ có thể tham chiếu đến các điểm đường dẫn.

Các điểm của quá trình chỉnh sửa:

Bước 1:Hướng dẫn Vị trí: Chỉnh sửa giá trị trực tiếp Di chuyển trục đến điểm mục tiêu và sau đó nhấp vào" Đặt Vị trí Thế giới hoặc" Đặt Vị trí Chung" (chọn theo loại điểm mới).

Bước 2:Tạo tên điểm mới trong hộp thoại Tên điểm.

Bước 3:Bấm một lần để tạo điểm kiểu mới (nút mới, đường dẫn mới, điểm bù mới) để chỉnh sửa điểm chỉnh sửa điểm trống vào hộp thoại. Phương pháp xóa: chọn điểm bạn muốn xóa thành màu xanh lam nhạt rồi nhấp vào" Delete" cái nút.

Thay thế phương pháp vị trí:Chỉnh sửa" Vị trí mới" và nhấp vào" Thay thế Vị trí" để hoàn tất việc thay thế.

2.3 、 Đầu ra tín hiệu

Nhấp chuộtvào giao diện sau ：

Phương pháp chèn tín hiệu đầu ra: Chọn loại điểm đầu ra (□ Y / □ đầu ra bảng / □ biến trung gian / □ đầu ra thời gian Y / □ đầu ra khoảng thời gian Y / □ đầu ra khoảng M) → chọn bật / tắt điểm đầu ra (□ bật / □ tắt) → Đặt thời gian trễ → nhấp vào nút [Lưu] → chọn vị trí bạn muốn chèn trên trang giảng dạy và nhấp vào [Chèn]. Lưu ý: Nhấp vào nút đầu ra chuyển sang màu xanh lục và điểm đầu ra sẽ xuất ra tín hiệu.

Y: Y được bật hoặc tắt sau khi đợi độ trễ.

Đầu ra bo mạch: Bằng cách chọn loại bo mạch là bo mạch IO hoặc bo mạch M, ID bo mạch là số lượng bo mạch IO hoặc bo mạch đang chờ độ trễ để xuất ra, như hình dưới đây:

Biến trung gian: Một giá trị có thể thay đổi được.

Ví dụ về sử dụng biến trung gian: Trong chương trình chính, dạy đầu ra biến trung gian là M027 (trạng thái báo động) và đợi biến trung gian M027 (trạng thái báo động) trong chương trình con. Giảng dạy chương trình chính khóa ：

Dạy chương trình con ：

Đầu ra thời gian Y: Khi chương trình được thực hiện đến bước này, đầu ra Y sẽ được bật và sau đó tự động tắt theo thời gian đã cài đặt. Hành động tiếp theo sẽ được thực hiện trong khi chờ đợi.

Đầu ra theo khoảng thời gian Y: Mô-đun được thiết lập theo khoảng thời gian là đầu ra và Y là đầu ra theo thời gian hoạt động.

Đầu ra khoảng thời gian M: Đầu ra M theo thời gian hoạt động sau khi modul được thiết lập bởi khoảng thời gian.

2.4 、 Phát hiện tín hiệu

Nhấp chuộtvào giao diện sau ：

Hoạt động phát hiện bắt đầu chèn và hoạt động phát hiện kết thúc được thực hiện để phát hiện sự hiện diện hoặc vắng mặt của tín hiệu đầu vào từ khi bắt đầu hoạt động phát hiện đến khi kết thúc hoạt động phát hiện và cảnh báo được đáp ứng ngay lập tức khi điều kiện được thỏa mãn.

2,5 、 Bước nhảy có điều kiện

Nhấp chuộtvào giao diện sau ：

Sử dụng nhãn ：

1 、 Chọn “Tùy chọn Xác định Nhãn, nhấp vào hộp chỉnh sửa nhãn" Nhãn” Bật lên tên chỉnh sửa trên bàn phím.

2 、 Chèn tên nhãn từ bước trước vào vị trí mà bạn cần chuyển đến trong chương trình.

3 、 chọn “Tùy chọn Xác định Nhãn” Vào giao diện lựa chọn điều kiện:

4 、 Sau khi chỉnh sửa các điều kiện, nhấp vào nút [Chèn] tại vị trí bạn muốn chèn.

Lưu ý: Luôn sử dụng bước nhảy có điều kiện để chèn nhãn trước.

2.6 、 Chờ đợi

Nhấp chuộtvào giao diện sau ：

Chờ phương pháp chèn tín hiệu:Chọn loại điểm chờ (X hoặc biến trung gian) → chọn chờ bật hoặc tắt hoặc loại tín hiệu cạnh lên hoặc xuống → đặt thời gian trễ → nhấp vào nút [Lưu] → vị trí sẽ chèn trên trang dạy tiếp nhấp vào [Chèn].

Sự chậm trễ đơn giản:Sau khi chèn một hành động trì hoãn đơn giản, quá trình chạy sẽ tự động chạy cho đến khi hành động đó đợi thời gian trễ đã đặt trước khi tiếp tục chạy hành động tiếp theo.

Tăng cạnh:Tín hiệu từ hư vô.

Rơi cạnh: Tín hiệu từ có đến không.

Nhận xét:Khi hành động được thực hiện sau khi chèn, hệ thống sẽ báo động khi không đạt được điều kiện thời gian chờ đã đặt.

2.7 、 Bộ đếm

Nhấp chuộtvào giao diện sau:

Bộ đếm có thể được chỉnh sửa dưới giao diện này.

Phân loại bộ đếm: 1 Bộ đếm loại 1 Bộ đếm loại rõ ràng Đặt bộ đếm giá trị hiện tại.

Phương pháp mới của bộ đếm: Chọn loại bộ đếm → Tên bộ đếm mới → nhấp vào nút [Mới] → nhấp vào nút [Lưu] → Kết thúc.

Hiện tại: Giá trị đếm của bộ đếm hiện tại. Giá trị có thể được thiết lập theo tình hình thực tế của người dùng.

Trường hợp sử dụng cho cài đặt giá trị hiện tại: Nếu bộ đếm được sử dụng khi xác định ngăn xếp là bộ đếm tự xác định, giả sử rằng giá trị hiện tại của bộ đếm tự xác định được đặt thành 2, thì rô bốt sẽ bắt đầu xếp các thứ từ mục thứ hai khi đang chạy mô hình đầu tiên. .

Mục tiêu: Sản lượng mục tiêu của bộ đếm.

Đặt bộ đếm giá trị hiện tại: Nếu bạn chọn giá trị hiện tại và nhập giá trị trực tiếp vào ô nhập liệu dưới địa chỉ, điều đó có nghĩa là giá trị là giá trị hiện tại của bộ đếm; nếu bạn chọn giá trị hiện tại và kiểm tra địa chỉ sử dụng, hộp nhập Giá trị được nhập trong giá trị là giá trị hiện tại của bộ đếm dưới địa chỉ giá trị.

2,8 、 Hẹn giờ

Nhấp chuộtvào giao diện sau :：

Nếu bộ hẹn giờ được chọn để bắt đầu, điều đó có nghĩa là chế độ đầu tiên tự động bắt đầu đếm khi đạt đến hành động và bộ hẹn giờ không đếm hoặc xóa sau khi đạt đến giá trị mục tiêu;

Nếu thiết lập lại được chọn, điều đó có nghĩa là bộ đếm thời gian sẽ bị xóa và được hẹn giờ lại khi bộ hẹn giờ đạt đến giá trị mục tiêu và chạy đến hành động.

Khi chức năng đặt lại tự động được chọn, việc đặt lại bộ hẹn giờ sẽ tự động được thực hiện cho thời gian trong bộ hẹn giờ và bộ hẹn giờ sẽ được đặt lại. Khi hành động đạt được, thời gian lại được bắt đầu.

Đầu ra một điểm: Đầu ra hoặc ngắt kết nối giá trị Y trên bảng IO sau khi bộ hẹn giờ hết hạn.

Đầu ra toàn bộ bảng: Sau thời gian bấm giờ trong bộ đếm thời gian, chọn một bảng IO trong bảng IO để xuất hoặc ngắt kết nối tất cả các giá trị Y trên toàn bộ bảng IO.

Đầu ra của EU: Đầu ra hoặc bật / tắt tại một điểm EU trên bảng EU sau khi bộ hẹn giờ hết hạn.

Đầu ra điểm M: Khi hết thời gian hẹn giờ, điểm giá trị M trên bảng M được xuất hoặc ngắt kết nối.

Đầu ra bảng M: Chọn một bảng M trong thanh bảng IO để xuất hoặc ngắt kết nối tất cả các giá trị M trên toàn bộ bảng M sau khi hết thời gian.

Đầu vào phát hiện: Có tín hiệu trên điểm đầu vào X trên bo mạch IO sau khi bộ hẹn giờ hết hạn hay không và nếu phát hiện điều kiện không được đáp ứng, nó sẽ báo động ngay lập tức. Nếu giá trị mục tiêu của bộ hẹn giờ là 5, đầu vào phát hiện X25 được kích hoạt. Khi bộ đếm thời gian chạy tự động đạt 5s, tín hiệu X25 được phát hiện. Nếu không có tín hiệu đầu vào cho X25, nó sẽ báo động ngay lập tức.

Đặt lại bộ hẹn giờ: đặt lại khi chạy đến bộ hẹn giờ hoạt động (chỉ lặp lại lần khi đang chạy để bắt đầu hoạt động bộ hẹn giờ)

Bộ đếm thời gian tạm dừng: chạy đến bộ hẹn giờ hành động sẽ tạm dừng bộ đếm thời gian (chỉ khi chạy đến bộ hẹn giờ bắt đầu hành động mới tiếp tục được tính)

2.9 、 Đồng bộ hóa

Nhấp chuộtvào giao diện sau ：

Việc chèn bắt đầu đồng bộ hóa và kết thúc đồng bộ hóa trước và sau một chương trình cho biết rằng chương trình được kết hợp và di chuyển cùng một lúc.

Ghi chú:

1. Đồng bộ hóa không thể được lồng với nhau.

2. Bước nhảy không thể sử dụng chức năng đồng bộ.

3. Một sự kết hợp nhất định giữa bắt đầu đồng bộ hóa và kết thúc đồng bộ hóa xảy ra. Khi bắt đầu đồng bộ hóa, cần phải dạy một kết thúc đồng bộ hóa khác.

4, điều kiện có thể sử dụng chức năng đồng bộ hóa.

2.10 、 Bình luận

Nhấp chuộtvào giao diện sau:

Chú thích là ý nghĩa của dấu. Khi người dùng dạy nhiều chương trình, nếu quá nhiều chương trình trông có vẻ lộn xộn, thì có thể đưa ra các nhận xét khác nhau trước và sau các chương trình khác nhau để tìm ra vấn đề.

Phương pháp sửa chú thích: Mở hộp soạn thảo văn bản vào ô trống bấm vào → sửa tên bấm vào nút [Lưu] → chọn dòng tiếp theo của vị trí cần chèn và bấm vào [Chèn].

2.11 、 Ngăn xếp

Nhấp chuộtvào giao diện sau ，

Các loại ngăn xếp được phân loại là: hộp xếp chồng chung và xếp chồng trong hộp nguồn dữ liệu xếp chồng 4 thước bốn loại.

Nói chung, cách xếp chồng chung của các ngăn xếp có thể được chia thành hai loại: một hình chữ nhật, và như tên gọi của nó, một vật hình vuông có thể được xếp chồng lên nhau;

Các ngăn xếp bù có thể được xếp chồng lên nhau theo hình thoi hoặc xếp chồng lên nhau theo độ dốc (độ lệch trục Z).

Sắp xếp phương pháp hoạt động hình chữ nhật:

1. Đầu tiên hãy nhấp vào" Mới" để tạo tên ngăn xếp mới hoặc mở tên tệp đã xây dựng.

2. Nhấp vào “→” để vào giao diện chỉnh sửa ngăn xếp.

3. Đặt tọa độ điểm bắt đầu và khoảng cách. Có hai cách để thiết lập:

Sử dụng phương pháp ba điểm để thiết lập: Phương pháp ba điểm là tự động tính toán độ lệch và khoảng cách bằng cách sử dụng ba điểm đã được thiết lập.

Các loại ngăn xếp được phân loại là: hộp xếp chồng chung và xếp chồng trong hộp nguồn dữ liệu xếp chồng 4 thước bốn loại.

Các ngăn xếp bù có thể được xếp chồng lên nhau theo hình thoi hoặc xếp chồng lên nhau theo độ dốc (độ lệch trục Z). Sắp xếp phương pháp hoạt động hình chữ nhật:

1. Đầu tiên hãy nhấp vào" Mới" để tạo tên ngăn xếp mới hoặc mở tên tệp đã xây dựng.

2. Nhấp vào “→” để vào giao diện chỉnh sửa ngăn xếp.

3. Đặt tọa độ điểm bắt đầu và khoảng cách. Có hai cách để thiết lập:

Trong bước thứ hai, di chuyển rô bốt đến vị trí bắt đầu của ngăn xếp và sau đó nhấp vào nút “Đặt vào” để đặt giá trị tọa độ hiện tại vào hộp chỉnh sửa tọa độ của mỗi trục.

Trong bước thứ ba, di chuyển trình thao tác đến điểm tiếp theo theo hướng trục X1 và sau đó nhấp vào nút [Đặt] để đặt giá trị tọa độ thành hộp chỉnh sửa tọa độ X1, Y1. Sau đó di chuyển rô bốt đến điểm tiếp theo theo hướng trục Y1 rồi nhấp vào nút [Đặt] để đặt giá trị tọa độ thành hộp chỉnh sửa tọa độ X1, Y1.

Bước 4 Nhấp vào nút [OK] để quay lại trang trước cho các cài đặt khác.

Không sử dụng phương pháp ba điểm: Tính toán khoảng cách theo cách thủ công.

Bước đầu tiên, bạn vào giao diện như hình bên dưới. Di chuyển rô bốt đến điểm bắt đầu xếp theo cách thủ công và sau đó nhấp vào nút [Đặt] để đặt giá trị tọa độ hiện tại vào hộp chỉnh sửa tọa độ của mỗi trục.

Trong bước thứ hai, đo thủ công khoảng cách giữa các điểm trong mỗi trục và chỉnh sửa các giá trị khoảng cách vào các hộp chỉnh sửa tương ứng.

Trong bước thứ ba, đặt hướng xếp chồng của mỗi trục và chiều dương là hướng của vị trí trục + (nhấn nút trục trên bộ điều khiển tay để xác định hướng của vị trí trục).

4 、 đặt số lượng ngăn xếp, đơn hàng, bộ đếm và chạy đơn hàng, giao diện như hình bên dưới :：

Lựa chọn cánh tay: Khi sử dụng sáu trục XYZUVW, nhánh 1 là ngăn xếp trục XYZ, nhánh 2 là ngăn xếp trục UVW, nhánh 3 là ngăn xếp trục ZUV, nhánh 4 là ngăn xếp trục XYW và có thể chọn cánh tay được xếp chồng tùy theo tình huống . Đếm: Đặt số điểm đống trên trục.

Run Sequence: Đặt thứ tự mà mỗi trục được xếp chồng lên nhau.

Lựa chọn bộ đếm:" self" có nghĩa là chương trình chạy một chế độ, bộ đếm mặc định của hệ thống đã được tăng lên 1; bộ đếm tùy chỉnh (trong menu tác vụ -> [bộ đếm] để đặt).

6, chỉnh sửa dữ liệu và nhấp vào nút [Lưu].

7, chơi √" sử dụng ngăn xếp" trong" ngăn xếp" trong sự lựa chọn sử dụng ngăn xếp và đặt tốc độ ngăn xếp, hãy chọn một vị trí tốt trong chương trình, hãy nhấp vào" set" để chỉnh sửa ngăn xếp để dạy.

8, nếu việc sử dụng bộ đếm tùy chỉnh được chèn vào quá trình dạy bộ đếm ngăn xếp cộng với 1 nếu không bộ đếm không tính.

Phương thức hoạt động của đống bù đắp:

Việc sử dụng các ngăn xếp bù đắp có thể được xếp thành hình kim cương hoặc xếp chồng lên bề mặt nghiêng (bù trục Z)

1, trước tiên hãy nhấp vào" Mới" để tạo tên ngăn xếp mới hoặc mở tên tệp đã được xây dựng.

2, nhấp vào" →" để vào giao diện chỉnh sửa ngăn xếp.

3. Chọn tùy chọn [Sử dụng bù đắp]

4, Đặt tọa độ điểm bắt đầu và khoảng cách.

Hình kim cương đống khi điểm bắt đầu và khoảng cách của tập hợp có hai cách:

Sử dụng phương pháp ba điểm để thiết lập: phương pháp ba điểm được sử dụng đã được thiết lập để tự động tính toán khoảng cách và bù đắp ba điểm.

Bước đầu tiên, ở trạng thái thủ công, hãy nhấp vào" bộ phương pháp ba điểm" để vào trang chỉnh sửa được hiển thị bên dưới.

Trong bước thứ hai, di chuyển rô bốt đến vị trí bắt đầu của ngăn xếp và sau đó nhấp vào nút [Đặt] để đặt giá trị tọa độ hiện tại vào hộp chỉnh sửa tọa độ của mỗi trục.

Bước 4 Nhấp vào nút [OK] để quay lại trang trước cho các cài đặt khác.

Không sử dụng phương pháp ba điểm: tính toán thủ công khoảng cách bù và khoảng cách của trục.

Trong bước thứ hai, đo thủ công khoảng cách và độ lệch giữa các điểm trong mỗi trục và chỉnh sửa các giá trị khoảng cách và độ lệch vào các hộp chỉnh sửa tương ứng.

Bước thứ ba là thiết lập hướng xếp chồng của mỗi trục và chiều dương đề cập đến hướng của vị trí trục + (nhấn phím trục trên bộ điều khiển tay để xác định) ngược lại là hướng của vị trí trục.

Bản đồ hiệu ứng bù X, Y:

Ảnh hưởng của độ lệch X được hiển thị bên dưới, với độ lệch trái không thiên vị và dịch chuyển sang phải bởi độ lệch X.

Trước không thiên vị Sau khi bù đắp

Ảnh hưởng của độ lệch Y được hiển thị bên dưới, với độ lệch trái không thiên vị và lệch phải dịch chuyển theo độ lệch X.

Trước không thiên vị Sau khi bù đắp

Điểm bắt đầu cọc nghiêng, chế độ thiết lập cao độ:

Bước đầu tiên là di chuyển bộ điều khiển đến vị trí bắt đầu ngăn xếp theo cách thủ công và sau đó nhấp vào nút [Đặt] để đặt giá trị tọa độ hiện tại vào hộp chỉnh sửa tọa độ cho mỗi trục.

Trong bước thứ hai, đặt khoảng cách lệch theo hướng Z (mặc định là Z theo hướng X). Nếu bạn muốn bù Z theo hướng Y, hãy chọn tùy chọn [Độ lệch Z theo hướng Y].

Bước thứ ba, thiết lập hướng xếp chồng, đếm, đặt hàng, bộ đếm và chạy lệnh.

Hướng: Hướng, hướng của vị trí trục +, hướng trục trừ, hướng trục.

Đếm: Đặt số điểm được xếp chồng lên trục. Run Sequence: Đặt thứ tự mà mỗi trục được xếp chồng lên nhau.

Bước thứ tư, chỉnh sửa dữ liệu và nhấp vào nút [Lưu].

Bước thứ năm, chơi √" sử dụng ngăn xếp" trong" ngăn xếp" trong sự lựa chọn sử dụng ngăn xếp, và đặt tốc độ xếp chồng, hãy chọn một vị trí tốt trong chương trình, hãy nhấp vào" Cài đặt" để chỉnh sửa ngăn xếp để dạy.

Bước thứ sáu, nếu bạn sử dụng bộ đếm tùy chỉnh để chèn vào quá trình dạy bộ đếm ngăn xếp cộng 1 hoặc bộ đếm không tính.

Ví dụ về xếp chồng bù dốc:

Giả sử bạn cần chồng chất bốn vòng tròn ở vị trí đống sau

Thiết lập Trang Giảng dạy:

Lưu ý: 1, bởi vì bộ đếm được chọn từ định nghĩa của công nghệ sẽ cần dạy nhiều hơn một ngăn xếp sau bộ đếm cộng với 1

2, nếu bộ đếm đầy, chẳng hạn như sau khi bắt đầu các điều kiện mới, cần sử dụng các điều kiện để xóa bước nhảy, thiết lập trang Nhảy có điều kiện như hình dưới đây:

Ví dụ về cách sử dụng xếp chồng chung: Các điều kiện đã biết:

1. Kích thước, chiều rộng và chiều cao của hình vuông nhỏ của mặt hàng là: 100 * 100 * 100 (mm)

2, cần xếp 3 sản phẩm theo chiều dương của XYZ

3, sản phẩm phía trước và phía sau khoảng cách bên trái và bên phải 20mm mỗi

4. Bộ đếm sử dụng bộ đếm tùy chỉnh và bộ đếm mới được gọi là “bộ đếm ngăn xếp” được thêm vào bộ đếm. Các cài đặt cụ thể như sau:

Bước đầu tiên: trước tiên hãy tùy chỉnh một bộ đếm.

Bước 2: Vào trang ngăn xếp và thực hiện cài đặt như trong hình bên dưới. Đặt tất cả các tọa độ của điểm bắt đầu ngăn xếp thành 0.

Hiệu ứng xếp chồng cuối cùng được thể hiện trong hình sau: Lưu ý: Các số sê-ri được đánh dấu trong hình dưới đây cho biết thứ tự của các sản phẩm xếp chồng lên nhau.

Xếp chồng điểm gốc

Đóng gói và xếp vào hộp và xếp vào hộp:

1. Chọn tùy chọn “Đóng gói và xếp vào hộp”.

2. Nhấp vào “→” để vào giao diện chỉnh sửa ngăn xếp.

3. Đầu tiên nhấp vào" Mới" để tạo tên ngăn xếp mới.

4. Đặt khoảng cách, số lượng, thứ tự, lựa chọn hướng và bộ đếm giữa các sản phẩm trong ô đầu tiên dưới giao diện này.

5. Nhấp vào “→” để vào giao diện chỉnh sửa tiếp theo. Giao diện này thiết lập lựa chọn khoảng cách, số lượng, trình tự, hướng và bộ đếm giữa mỗi hộp xếp chồng.

6. Đặt tất cả dữ liệu và nhấp vào nút Lưu.

7. Hiccup [Sử dụng ngăn xếp] Chọn ngăn xếp sẽ sử dụng trong [Ngăn xếp] và đặt tốc độ xếp chồng. Chọn vị trí trong chương trình và nhấp vào “Đặt” để chỉnh sửa ngăn xếp vào giảng dạy.

[Sử dụng Offset]: Sau khi kiểm tra, khoảng cách đã đặt được bù đắp từ điểm ngăn xếp trước đó.

Ví dụ về xếp chồng trong hộp: Các điều kiện đã biết trong hộp:

1. Kích thước, chiều rộng và chiều cao của hình vuông nhỏ của vật phẩm là: 100 * 100 * 100 (mm).

2. Có 3 sản phẩm theo chiều XYZ, và tổng số sản phẩm trong hộp là 27 sản phẩm.

3, sản phẩm phía trước và phía sau khoảng cách bên trái và bên phải 20mm mỗi

4. Bộ đếm sử dụng bộ đếm tùy chỉnh, và bộ đếm mới được gọi là “bộ đếm hộp” được thêm vào bộ đếm. Trang dạy như sau:

Các điều kiện đã biết bên ngoài hộp:

1, tổng cộng 4 hộp

2. Cần xếp 2 hộp theo chiều dương của trục X, xếp 2 hộp theo chiều dương của trục Y và xếp 0 hộp trên trục Z. Thứ tự sắp xếp là: X → Y → Z.

3. Khoảng cách giữa các hộp là 500mm và khoảng cách giữa mặt trên và mặt dưới là 0mm. Trang dạy được thiết lập như sau:

Hiệu ứng đống cuối cùng được hiển thị trong hình bên dưới .：

Xếp chồng nguồn dữ liệu

Sử dụng ngăn xếp nguồn dữ liệu:

1, chọn" ngăn xếp nguồn dữ liệu" Lựa chọn.

2, trước tiên hãy nhấp vào" Mới" để tạo tên ngăn xếp mới.

3, nhấp vào" →" để vào giao diện chỉnh sửa ngăn xếp.

4, chọn loại nguồn dữ liệu, loại nguồn dữ liệu được chia thành hai loại điểm bất thường (để xếp chồng không đều), chẳng hạn như chọn điều này và sau đó nhấp vào" Chỉnh sửa điểm" vào hộp điểm chỉnh sửa trên ID người dùng cụ thể chỉnh sửa cụ thể.

5, chơi √"" sử dụng ngăn xếp" ngăn xếp" trong đó để chọn ngăn xếp nào sẽ sử dụng và đặt tốc độ ngăn xếp, hãy chọn một vị trí tốt trong chương trình, nhấp vào" set" để chỉnh sửa ngăn xếp để dạy

Tùy chọn loại nguồn dữ liệu" điểm bất thường" và sau đó nhấp vào" chỉnh sửa điểm" để vào giao diện chỉnh sửa điểm như hình bên dưới:

& quot; Thay thế vị trí" ;: Nhấp vào vị trí đã chỉnh sửa Nhấp vào" Thay thế vị trí" nút để thay thế vị trí tọa độ cũ bằng vị trí hiện tại.

& quot; Synchronization Replacement" ;: Nếu người dùng có bản vẽ vị trí và tọa độ bắt đầu của bản vẽ không phù hợp với tọa độ gốc của người thao tác, nó có thể dễ dàng được đặt ở điểm bất thường bằng cách thay thế đồng bộ.

Nhấp vào điểm đầu tiên để thay đổi giá trị tọa độ của điểm hiện tại thành giá trị tọa độ của điểm gốc (điểm đầu tiên) của bản vẽ, sau đó nhấp vào nút [Lưu], như thể hiện trong hình sau:

Giao diện hiển thị ID người dùng chuyên dụng:

Ví dụ về xếp chồng không đều: Lấy ví dụ về xếp chồng 6 điểm không đều trên một mặt phẳng nằm ngang.

Sau khi đặt sáu vị trí trên trang chỉnh sửa điểm và chọn bộ đếm, bạn có thể hoàn thành cài đặt như được hiển thị trong các bước sau:

Vào giao diện sau, kéo mũi tên tam giác nguồn dữ liệu xuống và chọn “điểm bất thường”.

2. Nhấp vào nút [Điểm chỉnh sửa] để vào hộp điểm chỉnh sửa để dạy sáu vị trí.

3. Chọn loại bộ đếm. Mặc định là chọn bộ đếm của riêng nó.

Có thể xếp chồng lên nhau như hình dưới đây:

Sử dụng chức năng artboard: Nhấp vào" Artboard" để vào trang sau.

Kiểm tra “bút vẽ” để đặt vị trí của trục XY và chiều cao của bút. Nếu bạn chọn một đường thẳng hoặc trơn, bạn có thể viết trong hộp soạn thảo màu xanh lam nhạt. Nếu bạn viết sai trong quá trình viết, bạn có thể nhấp vào nút “Xóa”.

Xóa tất cả và viết lại, như được hiển thị bên dưới:

Nhấp vào" Tính toán đường dẫn" sau khi ghi xong sẽ tự động tạo điểm, sau đó nhấp vào Đóng.

Bạn có thể xem điểm được tạo tự động bằng cách nhấp vào" Chỉnh sửa điểm" ;:

nhấn “lưu” và chèn hành động xếp chồng vào chương trình chính

100

2.12 、 báo thức tùy chỉnh

Nhấn nút “báo thức tùy chỉnh” để vào giao diện này ：

101

Chọn cảnh báo Không và nhấn 【chèn】 để chèn phần cảnh báo vào chương trình ， khi nó chạy đến phần cảnh báo, robot sẽ báo động và dừng lại。 Nội dung của cảnh báo tùy chỉnh có thể được sửa đổi, chúng tôi có một phần mềm cho nó, nếu bạn cần hãy liên hệ với chúng tôi.

Mô-đun 2,13 、

Nhấp vào 【mô hình】 để vào giao diện này ， chúng ta có thể gọi mô-đun ở đây ：

102

Tạo mô-đun mới ： nhấn 【mô-đun mới】 → chèn tên mô-đun → 【lưu】 → đặt chương trình trong mô-đun → 【lưu】。

Xóa mô-đun ： kéo menu mô-đun xuống ， chọn mô-đun và nhấn 【xóa】。

Cách chèn mô-đun ： thả xuống “mô-đun gọi” và chọn mô-đun cần được chèn vào menu → thả xuống “quay lại cờ” （nhận xét ： vui lòng xác định cờ trước khi bạn chèn） → 选 chọn dòng và nhấn 【Chèn 】.

2.14 、 Hướng dẫn trực quan

nhấn nút Vision để vào giao diện sau ：

103

chọn nguồn dữ liệu ： chọn “bắt” ， chọn một đầu ra nhất định ， đặt thời gian hoạt động ， thời gian hoạt động và khoảng thời gian ， nó có nghĩa là thời gian bắt đầu ra nhất định ， khoảng thời gian để bắt ， và thời gian để bắt ， chèn cái này vào chương trình sau đó vào giao diện tầm nhìn để đặt thời gian chờ ， nếu không bắt được, rô bốt sẽ báo động

Ví dụ, chúng tôi đặt đầu ra Y15 để bắt trong 2 giây ， khoảng thời gian cho đầu ra là 3 giây ， sau ba lần bắt, 2 giây sau, nếu máy ảnh không bắt được, rô bốt sẽ báo động ， cài đặt thông số như hình dưới đây ：

104

105

2,15 、 Tốc độ đường dẫn

Nhấp vào nút tốc độ đường dẫn để vào giao diện sau:

106

chức năng ： điều chỉnh tốc độ di chuyển quỹ đạo

Phạm vi ： chỉ áp dụng cho đường thẳng trong chuyển động của đường dẫn và đường cong

Tốc độ ban đầu ： Nếu nó được chèn vào giữa đường thẳng và đường cong, tốc độ ban đầu sẽ giống như tốc độ nhanh hơn.

2.16 、 Lệnh dữ liệu

Nhấp vào Lệnh dữ liệu để vào giao diện sau ：

107

Chức năng của lệnh gốc ： thiết lập trình tự và tốc độ của mỗi trục homing

Cách trở về nguồn gốc được chia thành sáu loại, người dùng có thể lựa chọn theo thể chế của riêng mình :：

1 、 thiết lập thủ công điểm gốc cộng với công tắc.

Đặt một vị trí ngẫu nhiên với tín hiệu gốc làm vị trí nhà theo cách thủ công ， thì đây sẽ là vị trí gốc cho mỗi lần di chuyển. Quy trình thiết lập vị trí nhà ：

Ở chế độ thủ công, điều chỉnh tất cả các trục đến công tắc gốc, （đèn công tắc sáng） → ở chế độ dừng, nhập “cài đặt” → “cài đặt máy” → “cấu hình động cơ” ， nhấp vào 【đặt về điểm gốc】 hoặc 【đặt tất cả về nhà máy xuất xứ】 thì 【lưu xuất xứ】.

2 、 Tìm xung Z trực tiếp。

Quy trình đặt vị trí nhà bằng cách tìm tín hiệu xung Z của động cơ ：

Khi robot cần ở nhà, ở chế độ thủ công, nhấn 【origin】 rồi nhấn 【start】.

3 、 Điểm gốc ngắn （tự động đặt điểm gốc cộng với công tắc). Khi lùi về điểm gốc, khi nó chạm vào tấm kim loại gốc, quá trình tại nhà kết thúc khi bật công tắc gốc.

Lần đầu tiên để thiết lập điểm xuất phát hoặc sửa đổi cách quay lại điểm xuất phát ： nhấn 【điểm xuất phát】 rồi nhấn nút 【bắt đầu】, rô-bốt sẽ về nhà theo trình tự。Khi mỗi trục hoàn thành sao lưu điểm xuất phát ， nó sẽ báo động và hỏi “điểm xuất phát đã được thay đổi ， đặt lại vị trí gốc？ ”nếu bạn cần đặt lại, hãy nhấn tùy chọn 【đặt lại điểm gốc】， nếu bạn không cần đặt lại, nhấn tùy chọn 【dừng】.

4 、 tự động cài đặt công tắc gốc cộng (điểm gốc) 。Khi di chuyển, nó chạm vào tấm kim loại gốc, nó vẫn đi qua tấm kim loại, phần cuối của tấm là vị trí gốc.

5 、 Điểm gốc giữa, Điểm giữa của tấm kim loại là điểm gốc.

6 、 nguồn gốc tương tự, khi di chuyển, khi mỗi trục gần đến vị trí gốc với tín hiệu gốc, đó là điểm gốc, nhấn 【origin】 sau đó nhấn nút 【start】, robot sẽ về nhà theo trình tự, khi trục đi đến vị trí gần đến nguồn gốc, hệ thống sẽ nghĩ rằng nó đã ở nguồn gốc.

Nhận xét:

1 、 Hướng dẫn xuất xứ phải được chỉnh sửa trong nút có thể lập trình [0] (số sê-ri 0).

2 、 Khi lập trình, trình tự chèn là trình tự di chuyển。

3 、 trong giao diện này, chúng ta có thể đặt tốc độ cho việc di chuyển （lưu ý ： tốc độ không được quá nhanh nếu không sẽ gây ra va chạm）

chú thích ： ở chế độ dừng, tốc độ thực=tốc độ gốc （giá trị của động cơ） * tốc độ trục

Trục 4 có thể thực hiện chuyển động nhà đồng thời bằng cách chèn bắt đầu và kết thúc đồng thời

2.17 、 Lệnh CAN

Nhấn lệnh CAN để vào giao diện lệnh Có thể ：

108

lưu ý ： chỉ có thể sử dụng chức năng này trong chế độ kết nối Internet CÓ THỂ

2.18 、 Và hoặc Hành động

Nhấn "And Or Action" để vào giao diện sau ：

109

Và Hoặc Hành động được sử dụng để chờ tín hiệu ， Và Hành động có nghĩa là robot phải đợi nhiều tín hiệu cùng một lúc, nếu thiếu bất kỳ tín hiệu nào, robot sẽ báo động. Hoặc hành động có nghĩa là nó cần phải đợi tín hiệu, khi robot nhận được bất kỳ tín hiệu nào, robot sẽ không báo động。

Mở rộng 2,19 、

bấm vào nút mở rộng để vào giao diện này ：

110

2.19.1 、 Định tuyến địa chỉ bên trong

111

Chức năng địa chỉ bên trong tuyến đường là chạy tuyến đường bằng cách sử dụng địa chỉ. Trước khi sử dụng chức năng này, chúng ta cần thiết lập tham số cho địa chỉ.

Địa chỉ bên trong ： nó có thể là địa chỉ 800-890.

Các loại địa chỉ ： line 3D, đường tư thế và đường dẫn tự do.

dòng 3D ： nó chỉ được sử dụng cho trục XYZ để chạy dòng ， Nếu địa chỉ là 800, trục X là 800, trục Y là 801, trục Z là 802.

Tạo dáng 3D đường thẳng ： sử dụng XYZUVW sáu trục để chạy tư thế 3D đường thẳng ， nếu địa chỉ bên trong là 800 ， Trục X là 800, trục Y là 801 ， Trục Z là 802, trục U là 803, trục V là 804 ， Trục W là 805805

Điểm tự do ： Sử dụng trục sáu XYZUVW để chạy các điểm tự do ,， nếu địa chỉ bên trong là 800 ， Trục X là 800, trục Y là 801, trục Z là 802, trục U là 803, trục V là 804 ， trục W là 805805

2.19.2 、 Lưu điểm

112

Chức năng lưu điểm là lưu điểm hiện tại dưới dạng bộ nhớ ， khi chúng ta nhấn nút dừng và khởi động lại, robot sẽ chạy lại điểm

Lưu loại ： tọa độ thế giới- XYZ 、 tọa độ thế giới- XYZUVW 、 tọa độ chung ， tọa độ thế giới XYZ chỉ lưu tọa độ thế giới của trục XYZ ， tọa độ thế giới XYZUVW chỉ lưu tọa độ thế giới của trục XYZUVW ， tọa độ chung lưu tọa độ chung của XYZUVW.

lưu địa chỉ ： địa chỉ 800-890 có thể được lưu

Hành động chọn ： chỉ vị trí hiện tại và độ lệch thêm vị trí hiện tại.

2.20.3 、 điều khiển tương tự

113

Chanel ： 6 Chanel có thể được sử dụng.

Giá trị tương tự ： phạm vi cài đặt là 1-6.

Delay ： thời gian trễ cho giá trị tương tự.

2,19,4 、 khu vực an toàn

114

√ phạm vi an toàn và đặt phạm vi an toàn cho trục.

Phạm vi cài đặt cho trục giới hạn và trục giới hạn là 801 ~ 899 ， giá trị （801 ~ 899） không đại diện cho khoảng cách chính xác, nó đại diện cho địa chỉ ， khoảng cách chính xác cần đặt trong lệnh dữ liệu

ví dụ ： Nếu trục X là 300 ~ 500, Y thay đổi hoặc Y là 0 ~ 100 ， báo động sẽ là “5001”.

Bước đầu tiên ： cài đặt cho nhận xét phạm vi trục giới hạn ： 801/802 không phải là khái niệm khoảng cách ， khoảng cách thực tế phải được đặt trong lệnh dữ liệu ：

Nhỏ hơn trục X （trục giới hạn） cài đặt ：

115

Nhiều hơn trục X (trục giới hạn) ：

116

Bước thứ hai ： cài đặt điều kiện trục giới hạn 设 1 ： Khi trục Y trục giới hạn） thay đổi, nó sẽ là cảnh báo “5001”.

117

Khi trục giới hạn Y） nằm ngoài phạm vi 0 ~ 100, đó là cảnh báo No “5001”

118

Lưu ý ： 803/804 không phải là khoảng cách. Dải khoảng cách nên được đặt trong lệnh dữ liệu ， cách cài đặt như hình minh họa ： đặt Y （giới hạn） phạm vi MINI ：

119

Đặt trục giới hạn Phạm vi tối đa ：

120

Mepos trục 2,19,5

Chức năng này là để ghi nhớ vị trí cuối cùng. Trong khi hình ảnh cho thấy ： Y sẽ đi đến vị trí 20 với tốc độ 80 ， sau đó nó sẽ tiếp tục đi với tốc độ 10 ， khi có tín hiệu ở X010 ， nếu vị trí là 60 , nó sẽ ghi nhớ vị trí này. Khi mô-đun tiếp theo bắt đầu, trục Y sẽ chạy với tốc độ 80 đến vị trí 60, phần còn lại của 40, nó sẽ chạy với tốc độ 10. Khi có tín hiệu của X010, nó sẽ ghi nhớ vị trí này.

nhận xét:

1. nếu chúng ta đặt vị trí là 30 ， cho hành động nắm tay, trục Y sẽ đi với tốc độ 80 đến vị trí 50

2. địa chỉ lưu phải là 800--899.

2.19.6 、 công cụ chuyển đổi

2.19.7 、 chuyển đổi cử chỉ

Phạm vi mô-men xoắn 2,19,8 、

2,19,9 、 tốc độ vật lý vi

2,19.10 、 routeaccset

2.19.11 、 đặt servoEn

Chúng ta có thể bật hoặc tắt chức năng servo trong giao diện này.

Khi chương trình chạy đến “set servoEn” ： X off ； Y on ； ”servo trục X tắt, servo trục Y đang bật ， nó sẽ báo vì servo trục X. tắt.

3 、 Hướng dẫn sử dụng

3.1 、 đầu ra

Trong giao diện này, chúng ta có thể chọn một đầu ra ， nhấp chuột vào 【】 đèn sẽ sáng xanh, nghĩa là có một đầu ra.

Khi bảng IO là 2-5 IO ， nhấp vào tiếp theo có thể chuyển bảng IO để kiểm tra

3.2 、 hiệu chuẩn công cụ

Sau khi thiết lập tọa độ dao ， điểm điều khiển rô bốt đi đến đầu dao ， bằng cách này chúng ta có thể điều chỉnh tư thế dao một cách chính xác hơn.

Người dùng Two Point ： chỉ có thể sử dụng “hai điểm” khi người dùng biết độ lệch của công cụ.

tiến trình:

Bước 1 ： khi rô bốt ở vị trí nhà, nhấp vào 【T set】 để đặt giá trị của tọa độ.

Bước 2 ： nhập giá trị độ lệch của mỗi trục.

Bước 3, nhấp vào nút xác nhận khi hoàn tất cài đặt.

3.3 、 nút tùy chỉnh

Trong giao diện này, chúng ta có thể kiểm tra và chọn nút tùy chỉnh.

Cách sử dụng nút này ： nhấn nút này đã được chỉnh sửa tốt ， cánh tay robot sẽ chạy chương trình trong đó.

3.4 、 Hiệu chuẩn bảng

Bàn làm việc có thể được hiệu chỉnh theo giao diện này .：

132

PO ： Vị trí điểm xuất phát

PX ： Vị trí trên trục X

PY ： Vị trí trên trục y

Quy trình thiết lập bàn làm việc ：

1. Nhập hệ tọa độ và nhấp vào nút [Mới] để tạo một hệ tọa độ mới .。

2 、 Đặt các điểm PO, PX, PY trên bàn làm việc

3 、 Nhấp vào nút “OK sửa đổi” để chuyển đổi tọa độ。

Lưu ý ： Các đường PO PX và PO PX cắt nhau ở góc 90 ° và bàn tay phải giữ bốn ngón tay từ trục X. trục Y. Ngón tay cái nên hướng lên trên.

3.5 、 Hướng dẫn vận hành

133

Đưa sách hướng dẫn quét đĩa U và hướng dẫn cài đặt vào" tham số" -" picture" ;, tại đây các hướng dẫn có thể được hiển thị.