Có vẻ đơn giản, sự khác biệt giữa các hệ thống robot công nghiệp và hệ thống robot hình người không đáng kể . Bài viết này giới thiệu năm hệ thống chính của robot công nghiệp . Chúng được chia thành năm mô -đun: điều khiển, lái xe, nhận thức, bản thể học và thực thi .}
Ⅰ . Hệ thống điều khiển
Tất cả chúng ta đều biết rằng mỗi khớp của robot được trang bị một động cơ riêng để thực hiện . robot sáu trục là một loại robot với sáu động cơ servo . mỗi trục có ý tưởng của nó về việc điều khiển nó là một xuất hiện .
Hệ thống điều khiển, tương đương với "não" của robot, chủ yếu chịu trách nhiệm đưa ra các hướng dẫn công việc của con người cho robot và chuyển đổi hướng dẫn ngôn ngữ của con người thành hướng dẫn ngôn ngữ robot . chỉ cần đặt
Các thành phần chính của hệ thống này bao gồm 8 phần:
1. Máy chủ hệ thống robot: Đơn vị xử lý trung tâm của hệ thống điều khiển và tổ chức điều phối và lệnh . chịu trách nhiệm tính toán và ban hành tất cả các lệnh hành động, chẳng hạn như quyết định liệu cánh tay có rẽ trái 30 độ hay phải 50 độ .
2. Mặt dây chuyền giảng dạy: Các cài đặt tham số và quỹ đạo công việc của robot, cũng như tất cả các hoạt động tương tác, có các đơn vị lưu trữ độc lập . như "điều khiển từ xa+notepad" của robot, bạn có thể dạy nó
3. Bảng điều khiển hoạt động: thường bao gồm các thành phần cơ bản như nút hoặc nút, đèn báo, v.v.
4. Giao diện tín hiệu (mô -đun IO): Giao diện IO tương tác với các thiết bị bên ngoài hoặc máy trạm . "tai và miệng" của robot được sử dụng để nhận tín hiệu bên ngoài (như kích hoạt cảm biến) hoặc gửi tín hiệu
{A
{Ul
7. Giao diện mạng: ① Cổng có thể: Nhiều máy được kết nối thông qua giao tiếp có thể, cho phép nhiều robot "trò chuyện theo nhóm" và làm việc cùng nhau (chẳng hạn như một hàng hóa di chuyển và hàng hóa khác) Cáp Ethernet cho các chương trình gỡ lỗi hoặc tải lên từ xa .
{A
Ⅱ . Hệ thống lái xe
Hệ thống lái xe là nguồn năng lượng của robot, tương đương với "hệ thống tim mạch" . Hệ thống lái xe thường bao gồm hai phần, đầu tiên là "nguồn cung cấp máu tim", là thiết bị lái xe; Cái thứ hai là "truyền mạch máu", đề cập đến cơ chế truyền .
Nhìn chung có ba phương pháp lái cho robot: ổ đĩa thủy lực, ổ đĩa khí nén và ổ điện bằng điện vì nó thân thiện với môi trường và thuận tiện hơn .
Cơ chế truyền của robot thường bao gồm các động cơ servo và bộ giảm tốc, sử dụng bánh răng hoặc dây đai để truyền . trong số đó, động cơ servo và bộ giảm tốc tạo thành cấu trúc lái của robot .
Lấy cấu trúc ổ đĩa của robot braun làm ví dụ, nó bao gồm một động cơ và bộ giảm tốc . Động cơ sử dụng động cơ servo tuyệt đối và bộ giảm tốc có hai loại: RV giảm dần và giảm âm thanh.
Ⅲ . Hệ thống nhận thức
Nói một cách đơn giản, một hệ thống nhận thức là một hệ thống cảm biến thực hiện phần "nhận thức" của robot, bao gồm nhận thức lực, nhận thức thị giác, nhận thức nhiệt độ, v.v.
Hệ thống nhận thức bao gồm các cảm biến bên trong và cảm biến bên ngoài .
Cảm biến bên trong: Phát hiện trạng thái riêng của robot, chẳng hạn như vị trí, vận tốc, gia tốc, lực và các tham số khác, để cung cấp phản hồi cho điều khiển chuyển động .
Cảm biến vị trí: Các biện pháp các góc hoặc chuyển vị chung thông qua bộ mã hóa, bộ mã hóa quang điện, v.v.
Cảm biến tốc độ/gia tốc: Phát hiện tốc độ chuyển động chung và gia tốc, hỗ trợ trong điều khiển động .
Cảm biến lực/mô -men xoắn: Đo lường lực hoặc mô -men xoắn của một đối tượng, điều chỉnh lực nắm bắt để tránh làm hỏng đối tượng .
Cảm biến thái độ: Phát hiện tư thế tổng thể của robot thông qua IMU (đơn vị đo quán tính) và các cảm biến khác để đảm bảo hoạt động ổn định
Cảm biến bên ngoài: Biết môi trường có robot và mối quan hệ của nó với các đối tượng bên ngoài, hỗ trợ điều chỉnh môi trường và thực hiện nhiệm vụ .
Cảm biến thị giác: Xác định hình dạng, màu sắc và vị trí của các đối tượng thông qua máy ảnh hoặc LIDAR để đạt được hướng dẫn trực quan (như hàn và sắp xếp) .
Cảm biến xúc giác: Phát hiện các tính năng bề mặt hoặc thay đổi áp suất của các đối tượng tiếp xúc, được sử dụng để nắm bắt điều khiển .
Cảm biến lực: Đo lường lực tương tác giữa robot và đối tượng để tránh quá tải hoặc trượt .
Cảm biến gần: Phát hiện khoảng cách đối tượng thông qua sóng hồng ngoại hoặc siêu âm để tránh va chạm .
Cảm biến thính giác: Nhận tín hiệu âm thanh để nhận dạng giọng nói hoặc giám sát môi trường .
Ⅳ . Hệ thống bản thể học
Cơ thể robot tương đương với khuôn khổ của cơ thể con người, đó là "phần xương xương thịt" effector .
Ⅴ . Hệ thống kết thúc
Đây là một thành phần của robot trực tiếp thực hiện các tác vụ . là "liên kết cuối cùng" giữa robot và môi trường bên ngoài, nó xác định tính linh hoạt và hiệu quả của các hoạt động của robot . được xác định bởi các đồ đạc cuối của robot . Đây cũng là lý do tại sao robot có phạm vi thực tế rộng . các thiết bị thực thi khác nhau được cài đặt ở cuối robot và robot có các khả năng khác nhau .}}}}
Trên đây là năm hệ thống cơ bản tạo nên robot công nghiệp, giống như "con người", với bộ não chịu trách nhiệm cho chỉ huy, nguồn sức mạnh, nhận thức cảm giác, xác thịt và ngón tay sử dụng tốt các công cụ . Hiểu .