Có bốn loại cơ cấu truyền động chính được sử dụng trong cánh tay robot: truyền động thủy lực, truyền động khí nén, truyền động điện và truyền động cơ học.
1. Điều khiển thủy lực
Một cánh tay robot dẫn động thủy lực thường bao gồm một động cơ thủy lực (các loại xi lanh dầu, động cơ dầu), van servo, bơm dầu, thùng dầu, v.v., tạo thành một hệ thống truyền động, được vận hành bởi bộ truyền động của cánh tay robot dẫn động. Thông thường, nó có khả năng kẹp lớn (lên đến vài trăm kg trở lên), được đặc trưng bởi cấu trúc nhỏ gọn, vận hành êm ái, chống va đập, chống rung và chống cháy nổ tốt. Tuy nhiên, các bộ phận thủy lực đòi hỏi độ chính xác sản xuất cao và hiệu suất bịt kín, nếu không rò rỉ dầu sẽ gây ô nhiễm môi trường.
2. Điều khiển bằng khí nén
Hệ thống lái xe thường bao gồm xi lanh, van, bể chứa và máy nén khí, được đặc trưng bởi việc cung cấp không khí thuận tiện, hành động nhanh chóng, cấu trúc đơn giản, chi phí thấp và bảo trì thuận tiện. Nhưng rất khó kiểm soát tốc độ và áp suất không khí không được quá cao, do đó khả năng bám thấp.
3. Chạy bằng điện
Truyền động điện là phương pháp truyền động được sử dụng phổ biến nhất cho cánh tay robot. Đặc điểm của nó là cung cấp năng lượng thuận tiện, phản ứng nhanh, lực truyền động lớn (trọng lượng của loại khớp đã đạt tới 400kg), phát hiện, truyền và xử lý tín hiệu thuận tiện và có thể áp dụng các sơ đồ điều khiển linh hoạt khác nhau. Động cơ điều khiển thường sử dụng động cơ bước, với động cơ servo DC (AC) làm phương pháp điều khiển chính. Do tốc độ của động cơ cao nên thường phải sử dụng cơ cấu giảm tốc (chẳng hạn như truyền động điều hòa, truyền động bánh răng tròn RV, truyền động bánh răng, truyền động trục vít và cơ cấu nhiều thanh). Một số cánh tay robot đã bắt đầu sử dụng mô-men xoắn cao, tốc độ thấp mà không có cơ chế giảm tốc cho truyền động trực tiếp (DD), có thể đơn giản hóa cơ chế và cải thiện độ chính xác của điều khiển.
4. Điều khiển cơ khí
Dẫn động cơ khí chỉ dùng trong trường hợp cố định hành động. Nói chung, các cơ chế liên kết cam được sử dụng để đạt được các hành động cụ thể. Đặc điểm của nó là chuyển động đáng tin cậy, tốc độ làm việc cao, giá thành thấp nhưng không dễ điều chỉnh. Những người khác cũng sử dụng ổ đĩa lai, cụ thể là ổ đĩa lai khí lỏng hoặc thủy lực điện.
Thứ hai, theo các dạng chuyển động khác nhau của bộ điều khiển, bộ điều khiển có thể được chia thành bốn loại: Loại hệ tọa độ Descartes, loại tọa độ trụ, loại tọa độ cực và loại đa khớp.
(1). Người thao tác hệ tọa độ Descartes: cánh tay di chuyển theo đường thẳng trong ba trục tọa độ của hệ tọa độ Descartes, tức là cánh tay duỗi ra sau, nâng lên hạ xuống, di chuyển trái phải. Dạng toạ độ này chiếm không gian lớn nhưng biên độ làm việc tương đối nhỏ, quán tính lớn nên phù hợp với các trường hợp bố trí vị trí làm việc trên một đường thẳng.
(2). Cánh tay rô-bốt tọa độ trụ: Cánh tay di chuyển tiến và lùi, lên xuống và xoay trong mặt phẳng nằm ngang. So với hệ tọa độ Descartes, nó chiếm ít không gian hơn và có phạm vi hoạt động lớn hơn. Tuy nhiên, do cơ cấu cơ cấu nên hạn chế vị trí thấp nhất theo chiều cao nên không thể bám được các vật thể trên mặt đất, đồng thời quán tính cũng lớn.