Giới thiệu thao túng
Trong nhiều công việc, có nhiều công việc nguy hiểm, nhanh chóng, hiệu quả và phức tạp. Những điều này có thể được thực hiện bởi kẻ thao túng cho chúng ta. Chúng ta hãy xem xét hình thức cấu trúc của kẻ thao túng.
Hiện nay, thao túng là thiết bị cơ khí tự động được sử dụng rộng rãi nhất trong lĩnh vực công nghệ robot. Nó có thể được nhìn thấy trong các lĩnh vực sản xuất công nghiệp, điều trị y tế, dịch vụ giải trí, quân sự, sản xuất chất bán dẫn và thăm dò không gian. Mặc dù hình dạng của chúng khác nhau, tất cả chúng đều có một tính năng chung, đó là, chúng có thể chấp nhận hướng dẫn và xác định chính xác một điểm trong không gian ba chiều (hoặc hai chiều) để hoạt động.
Đôi khi cánh tay thao túng không cần thiết phải có sáu cấp độ tự do hoàn toàn, mà chỉ cần một hoặc vài mức độ tự do. Bộ thao túng hệ tọa độ hình chữ nhật có thể bao gồm một thao túng trục duy nhất. Là một thành phần, thao túng trục đơn được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp. Thao túng trục đơn. Mô-đun hóa cánh tay thao túng trục đơn làm giảm đáng yếu chi phí thiết kế công nghiệp. Bởi vì các nhà sản xuất chuyên nghiệp có lợi thế của đảm bảo chất lượng tốt và sản xuất hàng loạt, sử dụng các thành phần có nhiều lợi thế hơn so với thao tác tự thiết kế. Các kết hợp thao tác trực giao phổ biến bao gồm loại cantilever, loại giàn, loại dọc, loại ngang, v.v.
Đối với các ứng dụng sản xuất chất bán dẫn, bộ thao túng thường được sử dụng để vận chuyển wafer. Theo các hình thức cấu trúc khác nhau, thao túng được chia thành thao túng đa khớp, thao túng tọa độ hình chữ nhật, thao túng tọa độ hình cầu, thao túng tọa độ cực, thao túng tọa độ hình trụ, v.v. thao túng 6-DOF. Nó bao gồm sáu độ tự do: chuyển động X, chuyển động y, chuyển động Z, xoay X, luân chuyển y và xoay Z. Thao tác đa khớp ngang thường có ba mức độ tự do chính, xoay Z1, xoay Z2 và chuyển động Z. Bằng cách thêm vòng quay x vào thiết bị đầu cuối thực hiện, vòng quay y có thể đạt đến bất kỳ điểm tọa độ nào trong không gian. Người thao túng trong hệ tọa độ hình chữ nhật có ba mức độ tự do chính. Nó bao gồm chuyển động X, chuyển động y và chuyển động Z. Bằng cách thêm xoay x, vòng quay y và vòng quay Z vào thiết bị đầu cuối thực hiện, nó có thể đạt đến bất kỳ điểm tọa độ nào trong không gian
Bộ thao túng có tính phổ quát mạnh mẽ, có thể thích nghi với nhiều hoạt động khác nhau, khả năng sản xuất tốt và dễ dàng bảo trì và điều chỉnh.