Các thành phần cơ bản của robot hàn và thiết bị hàn
(1) Robot hàn
Cơ thể cơ học: Cơ thể cơ học của robot hàn thường bao gồm nhiều khớp và que kết nối, với sáu robot trục chung. Việc xoay vòng linh hoạt của các khớp của chúng mang lại cho robot một loạt các khả năng chuyển động trong không gian ba chiều, cho phép nó dễ dàng đạt được các vị trí hàn phức tạp khác nhau và hoàn thành các quỹ đạo hàn đa dạng như đường thẳng, đường cong và vòng.
Hệ thống điều khiển: Là "bộ não" của robot, hệ thống điều khiển thực hiện các nhiệm vụ cốt lõi như lập kế hoạch quỹ đạo chuyển động, kiểm soát tốc độ và điều chỉnh thái độ. Nó nhận được các hướng dẫn đầu vào của các nhà khai thác thông qua một mặt dây chuyền giảng dạy hoặc phần mềm lập trình ngoại tuyến, chuyển đổi chúng thành tín hiệu điều khiển chuyển động cho từng khớp của robot và đảm bảo thực hiện chính xác các tác vụ hàn của robot. Đồng thời, hệ thống điều khiển cũng có chức năng giao tiếp với các thiết bị bên ngoài, có thể đạt được trao đổi dữ liệu và kiểm soát hợp tác với thiết bị hàn.
Hệ thống ổ đĩa: Hệ thống ổ đĩa cung cấp năng lượng cho các khớp của robot, thường sử dụng kết hợp động cơ servo và bộ giảm tốc. Động cơ servo có đặc điểm của tốc độ phản ứng nhanh và độ chính xác điều khiển cao. Họ có thể điều chỉnh chính xác mô -men xoắn đầu ra và tốc độ theo hướng dẫn của hệ thống điều khiển. Hộp số được sử dụng để tăng mô -men xoắn đầu ra và giảm tốc độ để đáp ứng các yêu cầu chuyển động của khớp robot.
Mặt dây chuyền giảng dạy: Mặt dây chuyền giảng dạy là một công cụ quan trọng để các nhà khai thác tương tác với robot. Các nhà khai thác có thể sử dụng một mặt dây chuyền giảng dạy để thực hiện các hoạt động chạy bộ, hướng dẫn robot đến một vị trí cụ thể, ghi lại thông tin vị trí này và tạo đường dẫn hàn. Đồng thời, mặt dây chuyền giảng dạy cũng được sử dụng để đặt các tham số khác nhau của robot, chẳng hạn như tốc độ chuyển động, gia tốc, điều kiện bắt đầu và kết thúc hàn, v.v., tạo điều kiện cho việc lập trình, gỡ lỗi và giám sát theo thời gian thực của robot.
(2) Thiết bị hàn (máy hàn)
Cung cấp năng lượng hàn: Cung cấp năng lượng hàn là thành phần cốt lõi của thiết bị hàn, cung cấp năng lượng điện ổn định cho quá trình hàn. Theo các quy trình hàn khác nhau, các nguồn năng lượng hàn có thể được chia thành các loại như nguồn năng lượng DC, nguồn năng lượng AC và các nguồn năng lượng xung. Cung cấp năng lượng DC phù hợp cho các quy trình hàn yêu cầu ARC ổn định và dòng điện một chiều, chẳng hạn như hàn hồ quang DC Argon; Cung cấp năng lượng AC thường được sử dụng trong các kịch bản hàn với các yêu cầu tương đối thấp cho độ ổn định hồ quang, chẳng hạn như hàn vòng cung thủ công AC; Cung cấp năng lượng xung có thể kiểm soát chính xác đầu vào nhiệt hàn thông qua đầu ra dòng xung định kỳ, và phù hợp để hàn các vật liệu nhạy cảm nhiệt và các quy trình đặc biệt như hàn tấm mỏng.
Bộ nạp dây: Bộ nạp dây chịu trách nhiệm liên tục cung cấp dây hàn đến khu vực hàn ở tốc độ đặt, đảm bảo tính liên tục của quá trình hàn. Tốc độ cho ăn dây của bộ nạp dây có thể được điều chỉnh chính xác theo các yêu cầu về quy trình hàn và độ ổn định của nó ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng hàn. Các phương pháp cho ăn dây phổ biến bao gồm đẩy dây, vẽ dây và đẩy dây. Các phương pháp cho ăn dây khác nhau phù hợp cho các đường kính, chiều dài và điều kiện hàn khác nhau.
Súng hàn: Súng hàn là một công cụ chính để truyền dòng hàn và dây cho phôi để đạt được hàn. Theo sự khác biệt trong các phương pháp hàn, súng hàn có thể được chia thành súng hàn được che chắn bằng khí điện cực, không có khí điện cực được che chắn bằng súng hàn, v.v. Đồng thời, khí bảo vệ được phun từ vòi hàn súng để bảo vệ khu vực hàn khỏi ô nhiễm không khí; Khí hàn không nóng chảy, súng hàn tạo ra một vòng cung giữa điện cực không nóng chảy (như điện cực vonfram) và mảnh hàn, và sử dụng dây phụ hoặc trực tiếp làm tan chảy cạnh của miếng hàn để hàn.
Nguyên tắc công việc hợp tác giữa robot hàn và thiết bị hàn
(1) Giao diện truyền thông và giao thức
Giao diện giao tiếp: Một giao diện giao tiếp đáng tin cậy là cần thiết để truyền dữ liệu và tương tác hướng dẫn điều khiển giữa robot hàn và thiết bị hàn. Các giao diện giao tiếp phổ biến bao gồm RS -232, RS -485, Bus có thể và Ethernet. Giao diện RS -232 là giao diện giao tiếp nối tiếp sớm có đặc điểm đơn giản và dễ sử dụng, nhưng khoảng cách truyền tương đối ngắn, thường không vượt quá 15 mét và tốc độ truyền cũng tương đối thấp; Giao diện RS -485 đã được cải thiện trên cơ sở RS -232, hỗ trợ các kết nối đa nút, với khoảng cách truyền khoảng 1200 mét và các robot hàn và thiết bị hàn (máy hàn) có hoạt động cùng nhau không?
Các thành phần cơ bản của robot hàn và thiết bị hàn
(1) Robot hàn
Cơ thể cơ học: Cơ thể cơ học của robot hàn thường bao gồm nhiều khớp và que kết nối, với sáu robot trục chung. Việc xoay vòng linh hoạt của các khớp của chúng mang lại cho robot một loạt các khả năng chuyển động trong không gian ba chiều, cho phép nó dễ dàng đạt được các vị trí hàn phức tạp khác nhau và hoàn thành các quỹ đạo hàn đa dạng như đường thẳng, đường cong và vòng.
Hệ thống điều khiển: Là "bộ não" của robot, hệ thống điều khiển thực hiện các nhiệm vụ cốt lõi như lập kế hoạch quỹ đạo chuyển động, kiểm soát tốc độ và điều chỉnh thái độ. Nó nhận được các hướng dẫn đầu vào của các nhà khai thác thông qua một mặt dây chuyền giảng dạy hoặc phần mềm lập trình ngoại tuyến, chuyển đổi chúng thành tín hiệu điều khiển chuyển động cho từng khớp của robot và đảm bảo thực hiện chính xác các tác vụ hàn của robot. Đồng thời, hệ thống điều khiển cũng có chức năng giao tiếp với các thiết bị bên ngoài, có thể đạt được trao đổi dữ liệu và kiểm soát hợp tác với thiết bị hàn.
Hệ thống ổ đĩa: Hệ thống ổ đĩa cung cấp năng lượng cho các khớp của robot, thường sử dụng kết hợp động cơ servo và bộ giảm tốc. Động cơ servo có đặc điểm của tốc độ phản ứng nhanh và độ chính xác điều khiển cao. Họ có thể điều chỉnh chính xác mô -men xoắn đầu ra và tốc độ theo hướng dẫn của hệ thống điều khiển. Hộp số được sử dụng để tăng mô -men xoắn đầu ra và giảm tốc độ để đáp ứng các yêu cầu chuyển động của khớp robot.
Mặt dây chuyền giảng dạy: Mặt dây chuyền giảng dạy là một công cụ quan trọng để các nhà khai thác tương tác với robot. Các nhà khai thác có thể sử dụng một mặt dây chuyền giảng dạy để thực hiện các hoạt động chạy bộ, hướng dẫn robot đến một vị trí cụ thể, ghi lại thông tin vị trí này và tạo đường dẫn hàn. Đồng thời, mặt dây chuyền giảng dạy cũng được sử dụng để đặt các tham số khác nhau của robot, chẳng hạn như tốc độ chuyển động, gia tốc, điều kiện bắt đầu và kết thúc hàn, v.v., tạo điều kiện cho việc lập trình, gỡ lỗi và giám sát theo thời gian thực của robot.
(2) Thiết bị hàn (máy hàn)
Cung cấp năng lượng hàn: Cung cấp năng lượng hàn là thành phần cốt lõi của thiết bị hàn, cung cấp năng lượng điện ổn định cho quá trình hàn. Theo các quy trình hàn khác nhau, các nguồn năng lượng hàn có thể được chia thành các loại như nguồn năng lượng DC, nguồn năng lượng AC và các nguồn năng lượng xung. Cung cấp năng lượng DC phù hợp cho các quy trình hàn yêu cầu ARC ổn định và dòng điện một chiều, chẳng hạn như hàn hồ quang DC Argon; Cung cấp năng lượng AC thường được sử dụng trong các kịch bản hàn với các yêu cầu tương đối thấp cho độ ổn định hồ quang, chẳng hạn như hàn vòng cung thủ công AC; Cung cấp năng lượng xung có thể kiểm soát chính xác đầu vào nhiệt hàn thông qua đầu ra dòng xung định kỳ, và phù hợp để hàn các vật liệu nhạy cảm nhiệt và các quy trình đặc biệt như hàn tấm mỏng.
Bộ nạp dây: Bộ nạp dây chịu trách nhiệm liên tục cung cấp dây hàn đến khu vực hàn ở tốc độ đặt, đảm bảo tính liên tục của quá trình hàn. Tốc độ cho ăn dây của bộ nạp dây có thể được điều chỉnh chính xác theo các yêu cầu về quy trình hàn và độ ổn định của nó ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng hàn. Các phương pháp cho ăn dây phổ biến bao gồm đẩy dây, vẽ dây và đẩy dây. Các phương pháp cho ăn dây khác nhau phù hợp cho các đường kính, chiều dài và điều kiện hàn khác nhau.
Súng hàn: Súng hàn là một công cụ chính để truyền dòng hàn và dây cho phôi để đạt được hàn. Theo sự khác biệt trong các phương pháp hàn, súng hàn có thể được chia thành súng hàn được che chắn bằng khí điện cực, không có khí điện cực được che chắn bằng súng hàn, v.v. Đồng thời, khí bảo vệ được phun từ vòi hàn súng để bảo vệ khu vực hàn khỏi ô nhiễm không khí; Khí hàn không nóng chảy, súng hàn tạo ra một vòng cung giữa điện cực không nóng chảy (như điện cực vonfram) và mảnh hàn, và sử dụng dây phụ hoặc trực tiếp làm tan chảy cạnh của miếng hàn để hàn.