Quan điểm 1
Khi động cơ servo rung ở tốc độ 0, mức tăng nên được đặt ở mức cao để giảm giá trị mức tăng. Nếu có rung lắc nhẹ trong khi khởi động, báo động sẽ dừng và khả năng tối đa là trình tự pha của động cơ không chính xác.
Quan điểm 2
1. Khi điều chỉnh mức tăng PID quá lớn, dễ gây rung động cơ, đặc biệt là khi thêm D, điều này đặc biệt nghiêm trọng. Do đó, tốt nhất là tăng P và giảm I, và tốt nhất là không thêm D.
2. Khi nối dây encoder không đúng, cũng có thể xảy ra rung lắc.
3. Quán tính tải quá lớn, thay thế bằng động cơ và trình điều khiển lớn hơn.
4. Nhiễu đầu vào tương tự gây ra rung giật và một vòng từ tính được thêm vào đường dây đầu vào động cơ và đường dây đầu vào nguồn của trình điều khiển servo để giữ cho đường tín hiệu cách xa đường dây nguồn.
5. Ngoài ra còn có một loại động cơ giao diện bộ mã hóa vòng quay, dễ gây rung do tiếp đất kém.
Quan điểm 3
① Đấu dây servo:
Một. Sử dụng cáp nguồn tiêu chuẩn, cáp mã hóa, cáp điều khiển và cáp bị hư hỏng;
b. Kiểm tra xem có nguồn gây nhiễu nào gần đường điều khiển không và liệu chúng có song song hoặc quá gần với dây cáp điện có dòng điện cao gần đó không;
c. Kiểm tra xem có bất kỳ thay đổi nào về tiềm năng của thiết bị đầu cuối nối đất để đảm bảo nối đất tốt.
② Thông số servo:
Một. Cài đặt mức tăng servo quá lớn, nên điều chỉnh các tham số servo theo cách thủ công hoặc tự động;
b. Xác nhận cài đặt hằng số thời gian của bộ lọc phản hồi tốc độ, với giá trị ban đầu là 0. Bạn có thể thử tăng giá trị cài đặt;
c. Cài đặt tỷ số truyền điện tử quá lớn, nên khôi phục cài đặt gốc;
đ. Cộng hưởng giữa hệ thống servo và hệ thống cơ học, nỗ lực điều chỉnh tần số và biên độ lọc sóng hài.
③ Hệ thống cơ khí:
Một. Khớp nối trục động cơ và hệ thống thiết bị bị lệch, vít lắp đặt không được siết chặt;
b. Sự ăn khớp kém của ròng rọc hoặc bánh răng cũng có thể dẫn đến thay đổi mô-men xoắn tải. Cố gắng vận hành không tải. Nếu hoạt động không tải bình thường, hãy kiểm tra xem có bất kỳ sự bất thường nào trong phần liên kết của hệ thống cơ khí không;
c. Xác nhận nếu quán tính tải, mô-men xoắn và tốc độ quá lớn, hãy thử chạy không tải và nếu hoạt động không tải bình thường, hãy giảm tải hoặc thay thế trình điều khiển và động cơ có công suất lớn hơn.
Quan điểm 4
Động cơ servo bị rung do lỗi trong cấu trúc cơ khí, vòng lặp tốc độ, bảng bù và bộ khuếch đại servo của hệ thống servo, quán tính tải, các thành phần điện, v.v.
bản tóm tắt
1, Rung lắc gây ra bởi cấu trúc cơ học có thể được chia thành hai trường hợp:
1) Giật giật không tải:
Một. Nền tảng của động cơ không vững chắc, độ cứng không đủ hoặc cố định không chặt chẽ.
b. Các cánh quạt bị hỏng, phá vỡ sự cân bằng cơ học của cánh quạt.
c. Trục bị cong hoặc nứt. Nó có thể được giải quyết bằng cách siết chặt vít, thay cánh quạt, thay trục máy và các phương pháp khác.
2) Nếu sau khi tải xảy ra rung lắc, nguyên nhân thường là do thiết bị truyền dẫn bị trục trặc và có thể xác định rằng các bộ phận sau có khuyết tật:
Một. Ròng rọc dây đai hoặc khớp nối quay không đều.
b. Đường tâm của khớp nối không đồng nhất khiến động cơ không trùng với trục cơ được truyền.
c. Mối nối băng truyền không cân bằng. Nó có thể được giải quyết bằng cách sửa thiết bị truyền dẫn để cân bằng nó.
2, Jitter gây ra bởi các vấn đề về vòng lặp tốc độ:
Các tham số không phù hợp như mức tăng tích phân vòng lặp tốc độ, mức tăng tỷ lệ vòng lặp tốc độ và mức tăng phản hồi gia tốc. Độ khuếch đại càng lớn, tốc độ càng nhanh, lực quán tính càng lớn, độ lệch càng nhỏ và khả năng tạo ra jitter càng cao. Đặt mức tăng nhỏ hơn có thể duy trì phản hồi tốc độ và ngăn hiện tượng giật hình.
3, Rung động do lỗi trong bảng bù và bộ khuếch đại servo của hệ thống servo:
Mất điện đột ngột và dừng động cơ trong khi di chuyển gây ra rung lắc đáng kể, điều này có liên quan đến việc cài đặt không đúng các thông số và đầu nối dây BRK của bộ khuếch đại servo. Hằng số thời gian tăng tốc và giảm tốc có thể được tăng lên và PLC có thể được sử dụng để khởi động hoặc dừng động cơ từ từ để ngăn động cơ bị rung.
4, Jitter do quán tính tải:
Các vấn đề với đường ray dẫn hướng và vít dẫn làm tăng quán tính tải. Quán tính quay của ray dẫn hướng và vít dẫn có tác động đáng kể đến độ cứng của hệ thống truyền động mô tơ servo. Dưới mức tăng cố định, quán tính quay càng lớn thì độ cứng càng lớn và càng có nhiều khả năng gây rung động cơ; Mômen quán tính càng nhỏ thì càng ít cứng và động cơ càng ít bị rung lắc. Động cơ có thể được ổn định bằng cách thay thế đường ray dẫn hướng có đường kính nhỏ hơn và thanh vít để giảm quán tính quay và quán tính tải.
5, Jitter do linh kiện điện gây ra:
Một. Các yếu tố như phanh không được bật, điện áp phản hồi không ổn định, v.v. Kiểm tra xem phanh có được bật hay không và sử dụng vectơ mã hóa để điều khiển chức năng séc-vô bằng 0, sử dụng phương pháp giảm mô-men xoắn để tạo ra một lượng mô-men xoắn nhất định để giải quyết vấn đề rung động. Nếu điện áp phản hồi bất thường, trước tiên hãy kiểm tra xem chu kỳ rung có liên quan đến tốc độ hay không. Nếu có liên quan, hãy kiểm tra xem có lỗi trong kết nối giữa trục chính và động cơ trục chính hay không, trục chính và bộ tạo xung lắp ở đuôi động cơ trục chính AC có bị hỏng không, v.v. Nếu không liên quan, hãy kiểm tra cho dù có một lỗi trên bảng mạch in. Cần kiểm tra board mạch hoặc điều chỉnh lại.