Hệ thống cấu trúc cơ khí của robot công nghiệp

Từ quan điểm của cấu trúc cơ khí, robot công nghiệp nói chung được chia thành robot nối tiếp và robot song song. Đặc điểm của rô bốt nối tiếp là chuyển động của một trục sẽ làm thay đổi gốc tọa độ của trục kia, còn chuyển động của một trục của rô bốt song song sẽ không làm thay đổi gốc tọa độ của trục kia. Các robot công nghiệp ban đầu sử dụng cơ chế song song. Cơ cấu song song được định nghĩa là cơ chế vòng kín trong đó bệ chuyển động và bệ cố định được kết nối với nhau bằng ít nhất hai chuỗi động học độc lập. Cơ cấu có hai hoặc nhiều bậc tự do và được dẫn động song song. Cơ chế song song có hai thành phần, đó là cổ tay và cánh tay. Vùng hoạt động của cánh tay có ảnh hưởng lớn đến không gian hoạt động, và cổ tay là bộ phận kết nối giữa dụng cụ và cơ quan chính. So với robot dòng, robot song song có ưu điểm là độ cứng lớn, cấu trúc ổn định, khả năng chuyên chở lớn, độ chính xác cao của chuyển động vi mô và tải trọng chuyển động nhỏ. Về giải vị trí, giải pháp thuận của rô-bốt loạt thì dễ, nhưng giải ngược lại rất khó; còn rô bốt song song thì ngược lại, giải thuận khó nhưng giải ngược lại rất dễ.