BORUNTE Robot công nghiệp Hướng dẫn sử dụng tiếng Anh （HC） —— Sử dụng Ứng dụng Người dùng
1 、 Ứng dụng dập
1.1 、 Hướng dẫn chức năng quy trình dập
1.4 、 Mô tả quy trình mở
1.4.1 、 Mở quá trình sử dụng
Quyền đăng nhập, vào mục Cài đặt quy trình
Nhấp vào cài đặt quy trình để vào trang sau ：
Nhấp vào loại quy trình và chọn Dập
1.4.2 、 Đặt các thông số trực tuyến
Nhấp vào cấu hình giao tiếp để thiết lập các thông số trực tuyến phải được thiết lập cho quá trình dập (phải thiết lập một đơn vị / trực tuyến).
CÓ THỂ cài đặt trực tuyến và cài đặt thông số liên quan đến quy trình dập
Lưu ý: Vui lòng đặt bảng theo cổng đã bật.
Sự miêu tả:
Để sử dụng quá trình dập bình thường, trước tiên phải bật quá trình dập và phải đặt các thông số liên quan đến quá trình dập (CAN setting" online"). Nếu không, quá trình dập có thể không được sử dụng bình thường. Sau khi sửa đổi các thông số trên (bật quá trình dập và cài đặt CAN trực tuyến), vui lòng khởi động lại hệ thống.
1.5 、 Hoạt động độc lập / trực tuyến của quy trình dập
1 、 Khi được sử dụng trong một máy duy nhất, nó có thể được dạy theo hướng dẫn quy trình dập.
2 、 Nhiều hoạt động trực tuyến
1.Kết nối: Khi sử dụng nhiều thiết bị (nhiều hơn một, tối đa 15 thiết bị), thiết bị điều khiển có thể được kết nối trực tiếp với ổ cắm CAN1 hoặc CAN2 của hộp điều khiển bằng cáp mạng (cáp mạng thẳng). Lưu ý rằng máy đầu tiên và máy đuôi phải được nối ngắn với điện trở đầu cuối (phích cắm điện trở đầu cuối) để lắp vào cổng CAN đầu tiên và đuôi máy. Đối với bo mạch, vui lòng kích hoạt hệ thống dây cổng theo cài đặt tương ứng.
2. Đặt các thông số trực tuyến có liên quan (Lưu ý: sử dụng quy trình dập, CAN giao tiếp trực tuyến, thông số này có thể được đặt và sử dụng bình thường).
1, Tìm mục cài đặt CAN trong thông số giao tiếp và chọn kết nối đang sử dụng, cấu hình ID (ID cục bộ), tốc độ truyền (tất cả các thông số phải cùng một kết nối trực tuyến, sửa đổi thông số này cần khởi động lại hệ thống ).
2, Đặt loại máy, theo máy phụ trực tuyến, máy trung gian, máy đuôi (thay đổi thông số này cần khởi động lại hệ thống). Máy thứ nhất: Chọn loại cơ học của robot này là" máy thứ nhất" khi bạn chọn nó là rô bốt đầu tiên trong điều kiện trực tuyến.
Máy trung gian: Nếu rô bốt ở vị trí chính giữa trong điều kiện trực tuyến, vui lòng chọn loại cơ khí của rô bốt này là “máy trung gian”. Máy đuôi: Nếu là máy cuối cùng trong trường hợp trực tuyến, vui lòng chọn loại máy của điện thoại di động cơ này là" máy đuôi."
Lưu ý: Khi thực hiện ở máy đầu tiên, vui lòng đặt tất cả các nô lệ tham gia (trừ máy đầu tiên, các máy khác đều là nô lệ) tương ứng với điểm ID (hiển thị màu xanh lá cây). Chỉ ID máy đầu tiên được chọn khi máy phụ đang bật.
3.Đặt thời gian dập, thời gian dập lâu nhất, v.v.
Lưu ý: Bắt đầu dập, tự động (đột dập tờ) chỉ kiểm tra để có hiệu quả. Nếu không thì hàm không hợp lệ. Thời gian dập là thời gian bắt đầu dập, thời gian dài nhất và toàn bộ chu kỳ sau khi hoàn thành quá trình dập bình thường là điều kiện phán đoán để phát hiện việc dập có bất thường hay không.
Sự miêu tả:
1, ID cấu hình: chẳng hạn như 3 máy trực tuyến, cấu hình máy đầu tiên là 1, máy phụ 2 (trung gian), máy phụ 3 (đuôi). Các cài đặt trực tuyến nhiều máy khác cũng tương tự.
2, Hộp tích hợp điều khiển chỉ có cài đặt CAN, hai cổng (CAN1 và CAN2) được sử dụng cùng nhau. Khi sử dụng giao tiếp CAN làm máy chủ hoặc máy đuôi, cần cắm phích cắm điện trở đầu cuối vào cổng khác.
Bo mạch được chia thành hai cổng riêng biệt, CANA và CANB. B1 và B2 được trang bị một giao diện điện trở kết cuối cho cổng CANB. Khi máy đầu tiên và máy cuối cùng được bật và cổng CANB được sử dụng cho giao tiếp CAN, có thể sử dụng dây ngắn. Chỉ định cách sử dụng cổng cho máy trung gian và đặt các thông số cổng liên quan.
3, chế độ độc lập / trực tuyến được xác định bởi sự lựa chọn, hoạt động: quyền đăng nhập, dưới tệp dừng, nhấp vào nút độc lập hoặc trực tuyến để chuyển đổi (chỉ có thể hiển thị chức năng đấm để hiển thị nút phụ).
Lưu ý đặc biệt: Sau khi quá trình dập được bắt đầu, giao tiếp phải được đặt ở chế độ trực tuyến và quá trình dập có thể được sử dụng bình thường. Nếu không, nút sẽ không được hiển thị, và các tùy chọn chức năng sẽ không được hiển thị.
1.6 、 Chương trình ví dụ giảng dạy quy trình dập
Mẫu dập tiêu chuẩn (mẫu trực tuyến tiêu chuẩn)
2 、 Gói thủ công Palletizing
2.1 、 Palletizing các ghi chú hướng dẫn thủ công
2.2 、 Sắp xếp gọn nhẹ quy trình hoạt động thiết lập dữ liệu quy trình
Thủ tục điều hành
1 、 Quá trình mở
Quá trình sử dụng có thể được bỏ qua.
Ghi chú:
1. Phong cách mới, điểm chuyển tiếp bên trong, vị trí xếp hàng, điểm sẵn sàng, điểm phải được lưu sau khi lưu. Dữ liệu có thể được lưu, nếu không dữ liệu không hợp lệ (không được lưu).
2. Sau khi vị trí xếp hàng được sửa đổi, bạn phải nhấp vào Xác nhận để sửa đổi dữ liệu.
3. Điểm chuyển tiếp, điểm thử nghiệm điểm chuyển tiếp có thể được di chuyển đến vị trí điểm chuyển tiếp. Vị trí xếp hàng phải chọn vị trí xếp hàng và sau đó nhấp vào nút dùng thử để đến vị trí xếp hàng.
4. Chọn vị trí xếp hàng, nhấp chuột để đặt, bạn có thể lưu vị trí hiện tại vào vị trí xếp hàng đã chọn; nếu bạn sửa đổi dữ liệu, bạn phải xác nhận sửa đổi và hợp lệ. Các nút hoạt động chi tiết như hình bên dưới ：
Ghi chú:
1, kiểu trên có thể được sử dụng để gọi tất cả mã trong chương trình mẫu. Vui lòng gọi đúng kiểu tương ứng khi gọi.
2. Điểm chuyển tiếp có thể được đặt trực tiếp đến vị trí xác định. Điểm chuẩn bị và điểm khởi hành chỉ là các bộ X, Y, Z và offset cho vị trí của mặt hàng. Giá trị được điền trực tiếp vào.
3. Vị trí của mặt hàng xếp dỡ có thể được di chuyển đến điểm được chỉ định và điểm có thể được thiết lập. Nếu bạn điều chỉnh tốt, hãy nhấp vào mục, định vị và sửa đổi dữ liệu tương ứng. Nhấp vào OK để sửa đổi nhằm thay đổi dữ liệu vị trí của mục'
4. Sau khi tất cả dữ liệu trong kiểu đã được sửa đổi, bạn phải lưu nút kiểu mới có hiệu lực, nếu không dữ liệu có thể bị mất. Xóa kiểu, phải được chọn để xóa từ dưới cùng (tạo lần cuối).
Lưu ý: Hình trên là cài đặt ：
1, Số lượng lớp, cách sắp xếp lớp.
2, Sửa đổi bộ đếm ràng buộc pallet (số bộ đếm).
Các cài đặt trên hoàn thành lưu điểm để lưu hoàn toàn pallet hiện tại tất cả các thông số cài đặt có liên quan. Nếu bạn cần xóa nút xóa, bạn có thể xóa nó.
2.3 、 Sử dụng lập trình thủ công
Sự miêu tả:
5 、 Sử dụng xếp chồng, chèn các thông số xếp hàng.
6 、 Chọn số pallet đã tạo để gọi, chèn mã để dạy trước khi thực hiện.
7 、 Pallet với các cài đặt, vui lòng đặt tình hình thực tế, nếu không là mặc định.
8 、 Loại pallet: Chỉ hiển thị các thông số của loại pallet đã chọn. Khi chèn, lựa chọn xếp lớp hoặc khử muối được hiển thị. Pallet hóa từ thấp đến cao, trong khi khử muối từ cao xuống thấp.
Sự miêu tả:
1 、 Chèn hướng dẫn quy trình, có 4 hướng dẫn ： điểm chuyển tiếp, điểm sẵn sàng làm việc, điểm xếp chồng và điểm rời. Vui lòng tham khảo giải thích của hướng dẫn để biết chi tiết.
2 、 Hướng dẫn xếp số tương ứng: Chọn số xếp. Hướng dẫn sử dụng mô tả điều kiện ：
1 、 Phải có các tham số xếp chồng lên nhau trong chương trình hiện tại.
2 、 Thông số xếp chồng lên nhau (palletizing / depalletizing) phải được đưa vào trước khi sử dụng.
3 、 Việc sử dụng phải được sử dụng kết hợp với tham số ngăn xếp pallet được gọi là.
4 、 Lệnh hành động là lệnh kiểu biến đổi, liên quan đến vị trí làm việc hiện tại trong tham số ngăn xếp pallet. Không thể thử'
Chỉnh sửa chương trình như hình bên dưới ：
2.4 、 Sử dụng các quy trình xếp dỡ hàng hóa
1 、 Hoạt động xếp dỡ
3 、 Thủ công phun / theo dõi
3.1 、 Công việc chuẩn bị
Chuẩn bị các linh kiện liên quan và đấu nối mạch điện một cách chính xác trước khi sử dụng quá trình phun sơn.
1, Mô-đun tương tự giao tiếp RS485, bộ mã hóa RS485.
2, kết nối chính xác bộ mã hóa bên ngoài, mô-đun tương tự và kết nối tín hiệu cổng hệ thống.
Lưu ý: Hiện tại chỉ có các mô-đun và bộ mã hóa tương tự hỗ trợ giao tiếp RS485
3.2 、 Hệ thống dây thành phần
Vui lòng tham khảo hướng dẫn sử dụng cổng tương ứng để đi dây.
Mô-đun tương tự giao tiếp RS485, bộ mã hóa RS485, v.v. và hệ thống đấu dây cổng CAN1 của máy chủ.
3.3 、 Các bước thiết lập quy trình phun
1 、 Mô tả trang cài đặt quy trình phun
Giải thích định nghĩa ：
① Điều khiển bằng tay ： Xoay công tắc bộ chọn trạng thái sang vị trí bánh răng bên trái sang trạng thái bằng tay, trong đó rô bốt có thể được vận hành bằng tay.
② Quyền đăng nhập của người dùng ： Đăng nhập để nhận các quyền thích hợp trước khi thực hiện các thao tác thủ công. Mật khẩu quản trị viên nâng cao: 123456
③ Menu hành động ： Vào giao diện loại hành động để dạy, nhấp vào nút hành động tương ứng để vào giao diện chỉnh sửa hành động cần thiết lập
④ Quy trình: Vào trang cài đặt quy trình phun
⑤ Lựa chọn chế độ: Có các tùy chọn như đường thẳng, cung tròn, mặt phẳng, nhích mặt phẳng, bề mặt hồ quang, nhích hồ quang, v.v. Vui lòng chọn chế độ mong muốn để hoạt động.
⑥ Điểm tương ứng trong chế độ đường ray tương ứng: như thể hiện trong sơ đồ, P1: vị trí bắt đầu đường ray chế độ mặt phẳng, P2: vị trí điểm trung gian đường ray chế độ mặt phẳng, P3: vị trí kết thúc đường ray chế độ mặt phẳng. Màn hình chưa ghi có màu xám và màn hình đã ghi có màu xanh lục. Khi màn hình hiển thị màu xanh lá cây, có thể thực hiện chạy thử tại thời điểm đó.
Lưu ý: Không thể đặt P1 ~ P3 trên cùng một dòng.
⑦ Cài đặt điểm đầu ra: do người dùng xác định
⑧ Cài đặt tương tự: 6 nhóm kênh 0 ~ 5, có thể xuất ra điện áp tương tự 0 ~ 10V
Ghi chú:
Bạn cần chọn chức năng cổng tương ứng trong cài đặt giao tiếp và kiểm tra bộ mã hóa tương tự trong cài đặt quy trình để được sử dụng bình thường. (Ví dụ: sơ đồ đấu dây ở trên, bạn cần đặt nó trước)
， Sau đó kiểm tra Bộ mã hóa tương tự trong cài đặt quy trình,
tại thời điểm này, bộ mã hóa tương tự có thể được sử dụng bình thường.）
⑨ Độ mịn: Độ nhẵn của hai đường thẳng nối với nhau càng cao thì góc cung càng lớn
⑩ n lần: như trong hình, N tương ứng với một vết khía trong 1 lần và biểu đồ cột có 3 vết khía. Số lần n được đặt thành 3 lần, và phần còn lại được đẩy bởi cột này.
⑪ Lưu vào mô-đun: Tạo tất cả cài đặt mô-đun cho người dùng, cho phép khách hàng gọi.
Lưu ý: Khi tạo, tùy chọn cuối cùng sẽ được đưa ra, số kiểu máy mới hoặc số kiểu máy hiện tại sẽ được sử dụng và số kiểu máy hiện tại sẽ được sử dụng để ghi đè lên chương trình gốc.
2 、 Hướng dẫn cài đặt quy trình theo dõi
Định nghĩa diễn giải:
①Theo dõi Bật ：Kiểm tra quá trình để có hiệu lực sau khi kiểm tra.
②Nguồn dữ liệu:Bộ mã hóa RS485, Bộ mã hóa có thể (không được hỗ trợ tại thời điểm này).
③Sự chính xác： Số bộ mã hóa (cột như bộ mã hóa độ phân giải 1024, giá trị được điền bằng 10).
④Sau dải phản hồi (đơn vị: s)： Đề cập đến lỗi theo dõi gây ra bởi độ lệch tốc độ băng tải hoặc độ lệch lấy mẫu bộ mã hóa trong quá trình theo dõi. Độ chính xác được bù đắp bởi giá trị này. Phạm vi cài đặt là 0 ~ 0,511 giây.
⑤Đếm ngược： Kiểm tra để thay đổi hướng đếm của bộ mã hóa hiện tại.
⑥ Khoảng cách mỗi vòng quay： Khoảng cách bộ mã hóa quay một lượt là quãng đường chạy thực của băng tải.
Ví dụ về tính toán chế độ hoạt động trên mỗi khoảng cách vòng quay ：
Đầu tiên, hiệu chỉnh tọa độ của bảng của robot. Hướng Y + của bàn làm việc phải là hướng dòng chảy của băng tải. Sau khi hiệu chỉnh bàn làm việc, đặt thanh hiệu chuẩn trên băng tải và chảy vào sải tay robot. Dừng băng chuyền. Phần cuối di chuyển đến đầu của thanh hiệu chuẩn bằng cách dạy và căn chỉnh với thanh hiệu chuẩn. Tại thời điểm này, nhấp vào nút “Ghi A”, khởi động băng tải, chạy một quãng đường, dừng băng tải. Tại thời điểm này, thanh hiệu chuẩn vẫn nằm trong phạm vi sải tay của rô bốt. Tại thời điểm này, đầu cuối của robot được di chuyển đến đầu của thanh hiệu chuẩn thông qua việc giảng dạy. Căn chỉnh thanh hiệu chuẩn. Tại thời điểm này, nhấp vào nút "Ghi B", sau đó nhấp vào Tính toán, giá trị được hiển thị trực tiếp trong khoảng cách mỗi vòng quay.
⑦ Độ lệch điểm bắt đầu： Sau khi cài đặt, nó được bù trừ từ điểm bắt đầu theo dõi một khoảng cách cố định theo giá trị đã cài đặt.
Bắt đầu ví dụ hoạt động bù đắp ：
Đặt thanh hiệu chuẩn trên băng tải đến điểm bắt đầu theo dõi và dừng băng tải. Tại thời điểm này, nhấp vào nút “Ghi A” để bắt đầu băng tải, chạy đến khoảng cách cần bù, sau đó dừng băng tải. Nhấp vào nút "Ghi" B ", sau đó nhấp vào tính toán, giá trị được hiển thị trực tiếp trong độ lệch điểm bắt đầu.
⑧Kích hoạt khoảng thời gian (đơn vị ： mm)： Đề cập đến ảnh kích hoạt khoảng cách cố định (chỉ được sử dụng trong quá trình theo dõi trực quan).
⑨ Nhắm mục tiêu theo kiểu sau hướng dẫn： Loại theo dõi hiện hỗ trợ hai chế độ, một là băng tải + tín hiệu và một là băng tải + tầm nhìn.
⑩ Nhắm mục tiêu theo lệnh - Bắt đầu theo dõi： Đặt rô bốt' theo vị trí bắt đầu, theo khoảng cách phạm vi (bán kính theo dõi), theo tốc độ. Khi sản phẩm sau được ghi lại và mục tiêu được di chuyển trong khoảng cách phạm vi, rô bốt bắt đầu theo dõi.
⑪ Nhắm mục tiêu theo lệnh sau - ngừng theo dõi： Sản phẩm mục tiêu đã ghi sẽ dừng theo sau khi vượt quá phạm vi hoạt động, hoặc bản nhạc sau dừng sau khi chạy.
⑫ Mục tiêu sau lệnh - Ghi mục tiêu： Khi cảm biến bật, hãy kiểm tra mục tiêu ghi và nhấp để đặt vị trí hiện tại. Tức là, mỗi khi cảm biến được chiếu sáng, vị trí sản phẩm sẽ được ghi lại và theo dõi. Khi vị trí bước vào phạm vi theo dõi, robot bắt đầu theo dõi và bản ghi được tích lũy.
E.g：
Sản phẩm đầu tiên chảy qua, rô bốt đang theo dõi, tiếp theo chưa kết thúc và sản phẩm thứ hai được cảm nhận, sau đó vị trí của sản phẩm thứ hai sẽ được ghi lại và sản phẩm thứ hai sẽ theo sau sản phẩm thứ hai ngay sau khi kết thúc sản phẩm. Các sản phẩm, tất nhiên, cũng cần sản phẩm thứ hai để nhập phạm vi theo dõi để theo dõi.
3.4 、 Chương trình mẫu giảng dạy
3.4.1 、 Chương trình mẫu dạy học phun
Lưu ý: Các dòng từ 3 đến 14 là các vết được tạo ra bởi quá trình phun cài đặt như nội dung của mô-đun [1]. Để dễ hiểu, nội dung được mở rộng thành số model chính.
3.4.2 、 Chương trình mẫu giảng dạy theo dõi phun
1 、 Giảng dạy các hướng dẫn theo chương trình con-8, mẫu giảng dạy được hiển thị bên dưới
Dạy chương trình chính khóa, mẫu dạy học được trình bày dưới đây
